[发明专利]自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统

说明书

本公开是关于一种自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统，该方法包括：向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。该技术方案通过图像识别对目标对象坐标位置自动检测，并能够在位置偏移过大时及时发出告警信息，实现了对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测和异常告警。

技术领域

本公开涉及自动化技术领域，尤其涉及自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统。

背景技术

目前，随着物联网和快捷支付的发展，自动售货机得到更广泛的应用。自动售货机是为了实现商品的自主化、自动化交易的一种设备，主要分布在人流密集地区，如火车站，汽车站，医院，工厂，商场等公共场地放置。

相关技术中，已有的自动售货机可以通过机械手抓取物品到出货口，这就要求机械手能够准确的对准物品进行抓放，在使用过程中，货架和/或物品的位置会发生变化，相应的，机械手的抓取位置需要根据这些位置变化进行调整，或者调整货架和/或物品的位置，与机械手的抓取位置相吻合。

发明内容

本公开实施例提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统，能够对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测和异常告警。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法，包括：

向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别对目标对象位置偏移进行自动检测，并能够在位置偏移过大时及时发出告警信息，实现了对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测和异常告警。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过对空货架和放置有物品的货架采用不同的基准坐标进行位置偏移的检测，能够使获取的位置偏移量更加准确。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量，包括：

确定所述目标对象在所述图像中的位置；

确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别获取位置偏移量，实现了自动识别，通过预设的中心区域确定位置偏移量，简化了参考坐标系，提高了计算效率。

在一个实施例中，所述目标对象包括放置的物品；所述方法还包括：

根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。