[发明专利]对多机器人路径的调度方法及装置

权利要求书

1.一种对多机器人路径的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，其特征在于，所述方法包括：

按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径；

计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间；

根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级；

在所述机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据所述移动优先级调节避让其他机器人得到行驶完所述最短路径需消耗的时间；

反复计算所有机器人在相遇处的移动优先级，进而计算每个机器人自身行驶最短路径需消耗的时间，再求所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间之和收敛后得到所有机器人的避让关系和避让时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径的方法为：

L＝min(∑l_ij)

i≠j,1≤i,j≤m

其中，l_ij为两个目标点之间路径的长度，L为根据多个目标点确定的最短路径。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间的方法为：

其中，t_i为机器人的避让时间，t_j为机器人的排队时间，t_k为机器人的停靠时间，L_l为各段路径上机器人移动的最短路径，s为机器人的平均速度，T为需消耗的总时间。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级的方法为：

其中，P为机器人的移动优先级，Pi为根据机器人本身因素确定的第一影响因素，Pt为根据所有机器人消耗的总时间确定的第二影响因素，a为预先设定的调节因子，Ta为所有机器人行驶时间的和。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述所有机器人行驶的总时间越长，所述第二影响因素的值越小；所述所有机器人行驶的总时间越短，所述第二影响因素的值越大。

6.一种对多机器人路径的调度装置，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，其特征在于，所述装置包括：

第一计算模块，用于按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径；

第二计算模块，用于计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的时间和所有机器人消耗的总时间；

确定模块，用于根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级；

调节模块，用于在所述机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据各相遇处移动优先级避让其他机器人得到行驶完所述最短路径需消耗的时间和所有机器人消耗的总时间；

第三计算模块，用于反复计算所有机器人行驶自身的最短路径需消耗的时间和所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间收敛后得到所有机器人的避让关系和避让时间。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块的计算方式为：

L＝min(∑l_ij)

i≠j,1≤i,j≤m

其中，l_ij为两个目标点之间路径的长度，L为根据多个目标点确定的最短路径。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块的计算方式为：

其中，t_i为机器人的避让时间，t_j为机器人的排队时间，t_k为机器人的停靠时间，L_l为各段路径上机器人移动的最短路径，s为机器人的平均速度，T为需消耗的总时间。