[发明专利]对多机器人路径的调度方法及装置

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种对多机器人路径的调度方法及装置。该方法包括按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径，计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间，根据所述总时间确定每个机器人与其他机器人相遇时的移动优先级。进而在机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据每个相遇时刻的移动优先级调节避让其他机器人，以重新得到行驶完最短路径需消耗的时间，进而再根据该得到的时间计算所有机器人行驶的总时间待所述总时间收敛后计算得到所有机器人消耗的总时间。本方案对所有机器人进行调度，使得机器人的路径被合理安排，减少机器人系统整体运行的代价。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种对多机器人路径的调度方法及装置。

背景技术

在多个机器人的执行移动任务过程中，会经常出现与其他机器人路径干涉而进行避让的情况，机器人因为路径干涉而进行避让将会增加整个路径行驶的时间。如果机器人能根据路径干涉和避让时间的情况，合理调整任务的执行顺序，将使执行多个任务的路径最短，同时调整机器人之间的避让关系，能使机器人整体的运行时间减少，从而提高机器人系统整体的运行效率。因此，提供一种对多个机器人路径的调度方法是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种对多机器人路径的调度方法，以实现对单个机器人路径的合理调度，使机器人执行多个任务的路径最短。

本发明的另一目的在于提供一种对多机器人路径的调度装置，以实现对多个机器人避让的合理调度，使多个机器人执行任务的总时间最少。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种对多机器人路径的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，所述方法包括：按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径；计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的时间和所有机器人消耗的总时间；根据所述总时间确定每个机器人在每个相遇处的移动优先级；在所述机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据所述移动优先级调节避让其他机器人得到行驶完所述最短路径需消耗的时间和所有机器人消耗的总时间；反复计算所有机器人行驶自身的最短路径需消耗的时间和所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间之和收敛后，得到所有机器人之间的避让关系和避让时间。

第二方面，本发明实施例还提供了一种对多机器人路径的调度装置，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，所述装置包括：第一计算模块，用于按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径；第二计算模块，用于计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的时间和所有机器人行驶的总时间；确定模块，用于根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级；调节模块，用于在所述机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据所述移动优先级避让其他机器人得到行驶完所述最短路径需消耗的时间和调整后所有机器人行驶的总时间；第三计算模块，用于反复计算所有机器人行驶自身的最短路径需消耗的总时间和所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间之和收敛后得到所有机器人避让关系和避让时间。本发明实施例提供的一种对多机器人路径的调度方法及装置，该方法及装置应用于服务器，该服务器与多个机器人均连接。该方法包括按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径，计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的时间和所有机器人行驶的总时间，根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级。进而在机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据每个机器人的移动优先级调节避让其他机器人，以重新得到行驶完最短路径需消耗的时间，进而再根据该得到的时间计算所有机器人行驶的总时间确定每个机器人在相遇处的移动优先级，以通过该移动优先级对机器人的行驶进行调节，重新计算得到机器人行驶完自身最短路径需消耗的时间。循环上述过程，反复计算所有机器人行驶自身的最短路径需消耗的时间之和所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间收敛后得到所有机器人避让关系和避让时间。。通过本方案对所有机器人进行调度，使得机器人的路径被合理安排，所有机器人行驶的总时间最少。