[发明专利]一种三维建模的方法及其装置

权利要求书

1.一种三维建模的方法，应用于单目相机，所述单目相机与多维旋转电机连接，其特征在于，包括：

控制所述单目相机按预设方式采集投影空间的图像；

根据所述图像，获取所述投影空间的投影空间参数，并确定三维空间模型；

根据所述三维空间模型和所述单目相机的预设图像识别算法，识别所述投影空间中的现实物体以及计算各所述现实物体的物体信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述单目相机按预设方式采集投影空间的图像包括：

校准所述多维旋转电机，使所述多维旋转电机处于起始点；

根据所述单目相机的每一个三维区域预设的拍照次数、水平视角和垂直视角，分别计算所述单目相机水平方向和垂直方向上需采集的所述图像的张数和每两张图像的间隔角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述单目相机的光线扭曲参数及偏移量参数；

根据所述光线扭曲参数和偏移量参数，校正所述图像；

通过焦距除法来对校正后的所述图像的点进行归一化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像，获取所述投影空间的投影空间参数，并确定三维空间模型包括：

根据所述图像，获取所述投影空间的空间特征点和空间线条；

将所述空间特征点和所述空间线条进行匹配；

将匹配后的所述空间线条进行分组，确定所述三维空间模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像，获取所述投影空间的空间特征点和空间线条包括：

通过任意两个所述图像间的转换关系，计算图像线条两两之间相对的三维坐标；

根据所述三维坐标，获取所述投影空间的空间特征点和空间线条。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述空间特征点和所述空间线条进行匹配包括：

所述图像基于其所在的立体视椎铺贴所述空间线条；

根据任意两个重叠的所述图像的立体视椎，进行所述投影空间的空间特征点和空间线条的匹配。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将匹配后的所述空间线条进行分组，确定三维空间模型包括：

将所述空间线条根据并行性或正交性进行收敛，得到正交消失点；

根据所述空间线条和所述正交消失点确定所述投影空间的边界，确定三维空间模型；

获取所述图像的所有图像线条，将所述图像线条整合在所述三维空间模型里，并使用线段一致性估测三维室内曼哈顿场景。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维空间模型和所述单目相机的预设图像识别算法，识别所述投影空间中的现实物体以及计算各所述现实物体的物体信息包括：

根据所述三维空间模型识别所述投影空间中的现实物体以及所述现实物体所处位置的三维坐标；

根据所述单目相机的预设图像识别算法计算各所述现实物体信息，所述现实物体信息包括物体的轮廓、形状、大小和颜色。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述现实物体信息包括物体的轮廓时，

根据所述预设图像识别算法，从所述图像识别出各个现实物体，并且提取各所述现实物体的物体轮廓；

识别各所述现实物体是否存在遮挡；

若存在，则根据预设补偿算法，对存在遮挡的现实物体的物体轮廓进行遮挡补偿。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收虚拟现实投影指令；

根据所述虚拟现实投影指令，确定投影位置以及投影物体；

控制投影设备向所述投影位置投影所述投影物体。

11.一种三维建模的装置，应用于单目相机，所述单目相机与多维旋转电机连接，其特征在于，包括：

采集单元，用于控制所述单目相机按预设方式采集投影空间的图像；

确定单元，用于根据所述图像，获取所述投影空间的投影空间参数，并确定三维空间模型；

识别与计算单元，用于根据所述三维空间模型和所述单目相机的预设图像识别算法，识别所述投影空间中的现实物体以及计算各所述现实物体的物体信息。