[发明专利]上电过程中故障排除方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种上电过程中故障排除方法，其特征在于，所述上电过程中故障排除方法包括以下步骤：

基于自动驾驶系统中的CPLD，以CPLD中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电；

若所述元器件中至少一个出现故障，则控制CPLD和自动驾驶系统中的R-CAR H3处理器对故障元器件执行复位操作；

基于复位后的自动驾驶系统，以CPLD中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电；

其中，所述若所述元器件中至少一个出现故障，则控制CPLD和自动驾驶系统中的R-CARH3处理器对故障元器件执行复位操作的步骤包括：

确定CPLD和R-CAR H3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级；

若CPLD对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制CPLD对所述故障元器件执行复位操作；

若R-CAR H3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制R-CAR H3处理器对所述故障元器件执行复位操作；

所述控制R-CAR H3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

当所述R-CAR H3处理器中包含至少一个R-CAR H3-A主处理器和一个R-CAR H3-B从处理器时，且R-CAR H3-A主处理器和R-CAR H3-B从处理器之间有一对PCIe接口互联；

通过R-CAR H3-A主处理器和/或R-CAR H3-B从处理器产生上电复位信号，以对所述故障元器件执行复位操作。

2.如权利要求1所述的上电过程中故障排除方法，其特征在于，所述若所述元器件中至少一个出现故障，则控制CPLD或R-CAR H3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

当出现故障的元器件为R-CAR H3-A主处理器时，控制CPLD产生上电复位信号对所述R-CAR H3-A主处理器执行复位操作；

当出现故障的元器件为R-CAR H3-B从处理器时，控制CPLD或者R-CAR H3-A主处理器产生上电复位信号对所述R-CAR H3-B从处理器执行复位操作。

3.如权利要求2所述的上电过程中故障排除方法，其特征在于，所述控制R-CAR H3-A主处理器产生上电复位信号对所述R-CAR H3-B从处理器执行复位操作的步骤包括：

确定R-CAR H3-A主处理器处于正常工作状态；

通过R-CAR H3-A主处理器上产生的上电复位信号经与R-CAR H3-B从处理器连接的选焊电阻发送给R-CAR H3-B从处理器，对R-CAR H3-B从处理器执行复位操作。

4.如权利要求1所述的上电过程中故障排除方法，其特征在于，所述基于复位后的自动驾驶系统，以CPLD中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电的步骤之后，还包括：

若所述故障元器件无法正常上电，则确定所述故障元器件的故障类型；

当所述故障类型为元器件自身故障时，确定所述自身故障是软件故障，还是硬件故障；

当所述故障类型为元器件关联故障时，确定与所述故障元器件之间连接的关联元器件。

5.如权利要求4所述的上电过程中故障排除方法，其特征在于，所述确定所述自身故障是软件故障，还是硬件故障的步骤之后，还包括：

若所述自身故障为软件故障，则对所述故障元器件进行复位操作，重新加载所述故障元器件的软件程序；

若所述自身故障为硬件故障，则输出所述故障元器件的故障警示。

6.如权利要求4所述的上电过程中故障排除方法，其特征在于，所述确定与所述故障元器件之间连接的关联元器件的步骤之后，还包括：

确定关联元器件是否出现故障；

若所述关联元器件出现故障，则对所述关联元器件进行复位操作；

若所述关联元器件未出现故障，则确定所述故障元器件与关联元器件之间连接出现故障，输出相应故障提醒。