[发明专利]一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统

权利要求书

1.一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法，其特征在于，包括：

S1、获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；

S2若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；

若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并返回S1；

在步骤S1前，还包括：

获取导向轮左转到极限位置处时，对应偏转角度测量传感器的左极限值；

获取导向轮右转到极限位置处时，对应偏转角度测量传感器的右极限值；

获取导向轮转到对中位置处时，对应偏转角度测量传感器的中位值；

在步骤S2中，则根据导向轮转到对中位置时偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，具体包括：

若判断获知所述平均跟踪误差小于零，则将偏转角度测量传感器的中位值作为偏转角度测量传感器的左极限值，并根据偏转角度测量传感器的左极限值和偏转角度测量传感器的右极限值的平均值更新偏转角度测量传感器的中位值；

若判断获知所述平均跟踪误差不小于零，则将偏转角度测量传感器的中位值作为偏转角度测量传感器的右极限值，并根据偏转角度测量传感器的左极限值和偏转角度测量传感器的右极限值的平均值更新偏转角度测量传感器的中位值。

2.根据权利要求1所述的导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法，其特征在于，在步骤S1中，行驶每设定距离内的平均跟踪误差，具体包括：

通过自动导航系统控制农机每行驶设定距离d，则标定次数的计数标识i加1；对设定距离d内的自动导航效果进行评价，获得自动导航系统的平均跟踪误差。

3.根据权利要求2所述的导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法，其特征在于，获得自动导航系统的平均跟踪误差，具体包括：

获取农机从开始运动到实际位置的时间段内，自动导航系统每次位置命令与农机实际位置的差值，求取所有差值的平均值，得到自动导航系统的平均跟踪误差。

4.根据权利要求2所述的导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法，其特征在于，在步骤S2中，并返回S1前还包括：

判断标定次数的计数标识i是否大于标定次数最大值，若是，标定失败，结束标定。

5.一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定系统，其特征在于，包括：

平均跟踪误差模块，用于获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；

自动标定模块，用于若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；

若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并发送指令至所述平均跟踪误差模块，重新获取设定距离内的平均跟踪误差；

所述导向轮偏转角度测量传感器自动标定系统，还包括：

传感器记录模块，用于获取导向轮左转到极限位置处时，对应偏转角度测量传感器的左极限值；获取导向轮右转到极限位置处时，对应偏转角度测量传感器的右极限值；获取导向轮转到对中位置处时，对应偏转角度测量传感器的中位值；所述平均跟踪误差模块包括计数模块，所述计数模块用于每行驶设定距离d，则标定次数的计数标识i加1；

所述自动标定模块包括中位值更新单元和循环单元；

所述中位值更新单元，用于若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值；

所述循环单元，用于在偏转角度测量传感器的中位值有更新时，判断标定次数的计数标识i是否大于标定次数最大值，若是，标定失败，结束标定，若否，则发送指令至所述平均跟踪误差模块，重新获取设定距离内的平均跟踪误差。