[发明专利]一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统

说明书

本发明实施例提供一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统，该方法包括：S1、获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；S2若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并返回S1。将平均跟踪误差作为导向轮偏转角度传感器标定效果的度评价方法，为导向轮偏转角度传感器自动标定效果评判提供了支撑。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，更具体地，涉及一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统。

背景技术

农机自动导航是现代智能农业车辆的一个重要组成部分，有着广阔的发展前景。在自动喷洒农药肥料、收割作业、中耕除草、插秧耕作等许多方面有着广泛的用途。自动转向操控技术是实现农业机械自动导航的关键技术之一，也是农机自动导航的基础，自动转向操控技术是实现自动导航的基础，主要通过自动转向机构完成。自动转向机构通过自动转向控制系统的作用不断调整前轮偏角来实现预定轨迹，而偏转角度测量传感器是自动转向控制系统最基本的组成部分。

而偏转角度测量传感器中位值与导向轮转角0°值重合是实现农机自动导航系统操控农机按照既定路线行驶的关键。目前，偏转角度测量传感器标定方法多由人工完成标定，存在标定步骤繁琐，标定效率低，标定精度不高等问题。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统。

根据本发明的第一个方面，提供一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法，包括：

S1、获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；

S2若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；

若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并返回S1。

根据本发明的第二个方面，提供一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定系统，包括：

平均跟踪误差模块，用于获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；

自动标定模块，用于若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；

若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并发送指令至所述平均跟踪误差模块，重新获取设定距离内的平均跟踪误差。

本发明实施例提出一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统，将平均跟踪误差作为导向轮偏转角度传感器标定效果的度评价方法，为导向轮偏转角度传感器自动标定效果评判提供了支撑，对导向轮偏角对中自校准，可以提高自动化程度，降低标定难度，缩短自动导航系统标定时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例的导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法框图；