[发明专利]一种用于打标机的机械手

权利要求书

1.一种用于打标机的机械手包括底座（1）、执行机构和控制机构；执行机构包括与底座（1）转动配合的第一机械臂（2）、与第一机械臂（2）转动配合的第二机械臂（3）以及一夹具组件（4）；其特征在于：所述第一机械臂（2）与所述底座（1）转动连接，所述第二机械臂（3）与所述第一机械臂（2）转动连接，所述第一机械臂（2）的转动平面和第二机械臂（3）的转动平面均为水平面；所述第一机械臂（2）与所述第二机械臂（3）等长 。

2.根据权利要求1所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述夹具组件（4）设置于所述第一机械臂（2）的远离所述第二机械臂（3）的一端，所述夹具组件（4）包括伸缩部（5）和夹持部（6），所述伸缩部（5）沿竖直方向运动，所述夹持部（6）设置于所述伸缩部（5）的底端。

3.根据权利要求1所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述控制机构包括用于驱动所述第一机械臂（2）相对所述底座（1）转动的第一驱动气缸（7）、用于驱动所述第二机械臂（3）相对所述第一机械臂（2）转动的第二驱动气缸（8）和用于控制所述第一驱动气缸（7）和所述第二驱动气缸（8）的控制器（9）。

4.根据权利要求3所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述控制机构还包括第一制动组件（10），所述第一制动组件（10）设置于所述第一机械臂（2）与所述底座（1）的连接部位，所述第一制动组件（10）包括第一永磁体（11）和第一软磁体（12），所述第一永磁体（11）的磁极方向和第一软磁体（12）的磁化方向平行，并处于同一直线上；所述第一永磁体（11）设置于第一机械臂（2）上，所述底座（1）上设置有凹槽，所述第一软磁体（12）设置于底座（1）的凹槽内。

5.根据权利要求4所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述第一软磁体（12）上缠绕有第一通电线圈（13）。

6.根据权利要求5所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述控制机构还包括第二制动组件（14），所述第二制动组件（14）设置于所述第二机械臂（3）与所述底座（1）的连接部位，所述第二制动组件（14）包括第二永磁体（15）和第二软磁体（16），所述第二永磁体（15）的磁极方向和第二软磁体（16）的磁化方向平行，并处于同一直线上；所述第二永磁体（15）设置于第二机械臂（3）上，所述第二机械臂（3）上设置有凹槽，所述第二软磁体（16）设置于第一机械臂（2）的凹槽内。

7.根据权利要求6所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述第二软磁体（16）上缠绕有第二通电线圈（17）。

8.根据权利要求7所述的一种用于打标机的机械手，其特征在于：所述第一通电线圈（13）和所述第二通电线圈（17）均与所述控制器（9）电连接。