[发明专利]一种爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机体(1)以及设置在机体(1)底部的行走轮组(2)，所述行走轮组(2)包括轮支架(21)、轮毂电机(22)和轮体(23)，所述轮支架(21)与所述机体(1)连接，所述轮毂电机(22)包括旋转件(221)和定子轴(222)，所述轮体(23)套设在所述旋转件(221)上，所述定子轴(222)与所述轮支架(21)固定连接，所述旋转件(221)能够以定子轴(222)的轴线为中心相对于定子轴(222)旋转，以带动轮体(23)相对于轮支架(21)旋转。

2.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述轮支架(21)为U形架体，所述轮毂电机(22)为两个，所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述定子轴(222)的第一端和第二端分别伸出所述旋转件(221)的两端，两个所述轮毂电机(22)设置在所述U形架体的两支臂之间，在两个所述轮毂电机(22)之间设置有磁性套筒(24)，所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)的第一端固定连接，所述磁性套筒(24)的两端分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)的第二端固定连接。

4.如权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述轮支架(21)为磁性套筒，所述轮毂电机(22)为两个，所述磁性套筒的两端分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)固定连接。

5.如权利要求3或4所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述磁性套筒(24)包括筒体(241)和固定设置在所述筒体(241)的内壁上的磁性件(242)。

6.如权利要求5所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述磁性件(242)为永磁铁且布置在所述筒体(241)的底部。

7.如权利要求1至4任一项所述的一种爬壁机器人，其特征在于，还包括设置在所述机体(1)底部的万向轮(3)。

8.如权利要求7所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮组(2)为两个，所述万向轮(3)为一个，所述万向轮(3)和所述行走轮组(2)呈三角形分布。

9.如权利要求1至4任一项所述的一种爬壁机器人，其特征在于，还包括清洗装置(4)，所述清洗装置(4)包括安装在所述机体(1)上的摆动电机(41)，所述摆动电机(41)的输出端通过摆动臂(42)连接清洗执行部件(43)。

10.如权利要求3或4所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述磁性套筒(24)与所述轮毂电机(22)的旋转件(221)具有共轴关系，所述磁性套筒的外径小于所述轮体(23)的外径。