[发明专利]一种爬壁机器人

说明书

本发明涉及一种爬壁机器人，包括机体以及设置在机体底部的行走轮组，行走轮组包括轮支架、轮毂电机和轮体，轮支架与机体连接，轮毂电机包括旋转件和定子轴，轮体套设在旋转件上，定子轴与轮支架固定连接，旋转件能够以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转，以带动轮体相对于轮支架旋转。本发明的爬壁机器人，通过轮毂电机可以驱动轮体旋转，从而驱动爬壁机器人在工作壁面上行走。由于轮毂电机与轮体之间直接与轮体连接，无需设置传动系统，因此可以降低安装难度，避免安装误差，提高爬壁机器人的使用可靠性。

技术领域

本发明涉及一种行走设备，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

在核能、船舶、风电、化工等行业，广泛存在导磁金属外壁，这些壁面经过长期 风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦，表面会出现污垢、脱漆乃至锈蚀等现象。 因此，对这些壁面进行定期的除锈、清洁等保养维护尤为重要。传统的壁面保养维护 作业通常由一人或多人配合进行，不仅工作效率低、企业支付成本高，同时对于作业 人员来说，工作环境恶劣并且附带很高的危险性。在这种情况下，特种爬壁机器人的 应用逐步兴起并广受关注。磁力吸附爬壁机器人是特种爬壁机器人中的一个重要类别， 其吸附方式包括永磁吸附、电磁吸附以及磁极可调的永磁吸附。

现有的磁力吸附爬壁机器人包括机体、行走轮、万向轮、电机及传动系统，电机 设置在机体上，电机通过传动系统与行走轮连接，从而驱动行走轮旋转，使爬壁机器 人能够在工作壁面上行走。

然而，在上述结构中，由于电机需要通过传动系统与行走轮连接，而传动系统通常结构复杂、零部件较多，并且容易出现故障，因此，导致磁力吸附爬壁机器人的使 用可靠性降低。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种使用可靠性更高的爬壁机器人。

本发明提供的爬壁机器人，包括机体以及设置在机体底部的行走轮组，所述行走轮组包括轮支架、轮毂电机和轮体，所述轮支架与所述机体连接，所述轮毂电机包括 旋转件和定子轴，所述轮体套设在所述旋转件上，所述定子轴与所述轮支架固定连接， 所述旋转件能够以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转，以带动轮体相对于轮支架 旋转。

本发明中的爬壁机器人，在使用时，轮毂电机的旋转件以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转，通过旋转件可以驱动轮体旋转，从而驱动爬壁机器人在工作壁面上 行走。由于轮毂电机与轮体之间直接与轮体连接，无需设置传动系统，因此可以降低 安装难度，避免安装误差，提高爬壁机器人的使用可靠性。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明一个实施例中行走轮组的结构示意图；

图3是本发明一个实施例中行走轮组的剖视图；

图4是本发明另一个实施例的结构示意图；

图5是本发明另一个实施例中行走轮组的结构示意图；

图6是本发明另一个实施例中行走轮组的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本发明，它们不应该理解成对本发明的限制。

如图1-3所示，本实施例提供的爬壁机器人，包括机体1以及设置在机体1底部 的行走轮组2，行走轮组2包括轮支架21、轮毂电机22和轮体23，轮支架21与机体 1连接，轮毂电机22包括旋转件221和定子轴222，轮体23套设在旋转件221上，定 子轴222与轮支架21固定连接，旋转件221能够以定子轴222的轴线为中心相对于定 子轴222旋转，以带动轮体23相对于轮支架21旋转。