[发明专利]一种机器人关节臂及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节臂，包括壳体(1)，所述壳体(1)内设有电机(2)，其特征在于，还包括复用编码器，所述复用编码器呈环形，并套装于所述电机(2)的转轴(21)，所述复用编码器的内环部为光电编码器(612)，外环部为磁编码器(611)。

2.根据权利要求1所述机器人关节臂，其特征在于，还包括刹车装置(3)，所述转轴(21)穿过所述刹车装置(3)，并与所述刹车装置(3)内的刹车机构相连；

所述复用编码器安装于所述转轴(21)伸出所述刹车装置(3)的端部。

3.根据权利要求1所述机器人关节臂，其特征在于，所述复用编码器还设有第一安装座(64)，并通过所述第一安装座(64)套装于所述转轴(21)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述机器人关节臂，其特征在于，所述壳体(1)内还设有刹车装置(3)和减速器(4)，所述转轴(21)为所述减速器(4)的输入轴，所述减速器(4)还具有输出轴(41)；

所述刹车装置(3)包括刹车片(31)、电磁铁(32)、衔铁(33)和导向件(35)，所述电磁铁(32)和所述衔铁(33)之间设有弹性件(34)，所述衔铁(33)通过所述导向件(35)挂接于所述电磁铁(32)，并能够沿所述导向件(35)的轴向远离或靠近所述电磁铁(32)，所述刹车片(31)固定于所述转轴(21)和/或所述输出轴(41)；

通电工况下，所述衔铁(33)吸合于所述电磁铁(32)，并压缩所述弹性件(34)，断电工况下，所述弹性件(34)能够释放并推动所述衔铁(33)压紧所述刹车片(31)。

5.根据权利要求4所述机器人关节臂，其特征在于，所述刹车装置(3)还包括呈环形的压板(36)，其内缘安装于所述刹车片(31)的安装轴，外缘设有朝向所述电磁铁(32)延伸的集尘盖(361)，所述集尘盖(361)与所述压板(36)围合形成集尘槽(362)；

所述刹车片(31)位于所述集尘槽(362)内。

6.根据权利要求5所述机器人关节臂，其特征在于，所述刹车片(31)安装于所述压板(36)，并通过所述压板(36)固定安装。

7.根据权利要求4所述机器人关节臂，其特征在于，所述壳体(1)内还设有驱动板(8)，所述驱动板(8)设置有发热元件(81)；

还包括散热片(82)，所述散热片(82)压装于所述壳体(1)的内壁与所述驱动板(8)之间，并能够包裹所述发热元件(81)。

8.根据权利要求7所述机器人关节臂，其特征在于，所述复用编码器还具有与之配套使用的第一编码器板(62)；

还包括接线排(9)，所述接线排(9)的两端分别插接固定于所述第一编码器板(62)、所述驱动板(8)，以实现所述第一编码器板(62)和所述驱动板(8)的信号连接。

9.根据权利要求4所述机器人关节臂，其特征在于，还包括第二编码器(71)，所述第二编码器(71)安装于第二安装座(74)，并以所述第二安装座(74)套装于所述输出轴(41)；

所述第二安装座(74)设有观察孔(741)，用于观察所述第二编码器(71)是否安装到位。

10.一种机器人，包括关节臂，其特征在于，所述关节臂为权利要求1-9中任一项所述的机器人关节臂。