[发明专利]一种机器人关节臂及机器人

说明书

本发明公开一种机器人关节臂及机器人，其中，该机器人关节臂包括壳体，所述壳体内设有电机；还包括复用编码器，所述复用编码器呈环形，并套装于所述电机的转轴，所述复用编码器的内环部为光电编码器，外环部为磁编码器。本发明所提供机器人关节臂，其复用编码器将现有技术中分别独立设置的光电编码器和磁编码器集成于一体，可大幅缩减电机的轴向尺寸，以提高电机的功能密度，有利于缩减整个机器人关节臂的轴向尺寸；而且，光电编码器与磁编码器相互之间不会影响，使得该复用编码器可同时具备检测转轴转速、位置以及电机换相点的功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节臂及机器人。

背景技术

机器人关节臂中设有电机，以作为驱动机构，为保障电机的可靠运行，通常还会设置光电编码器和磁编码器，光电编码器用于检测电机转子的转速、位置等，磁编码器则用于检测电机的换相点。

在现有技术中，光电编码器和磁编码器分别独立安装，这就导致电机的轴向尺寸较大，进而导致整个机器人关节臂轴向尺寸的增加。

因此，如何提供一种轴向尺寸较小的机器人关节臂，仍是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人关节臂及机器人，其中，该机器人关节臂采用复用编码器将现有技术中分别独立设置的光电编码器和磁编码器集成于一体，可大幅缩减电机以及机器人关节臂的轴向尺寸。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人关节臂，包括壳体，所述壳体内设有电机；还包括复用编码器，所述复用编码器呈环形，并套装于所述电机的转轴，所述复用编码器的内环部为光电编码器，外环部为磁编码器。

本发明所提供机器人关节臂，其复用编码器的内环部为光电编码器，外环部为磁编码器，可将现有技术中分别独立设置的光电编码器和磁编码器集成于一体，集成后的复用编码器在轴向上的尺寸仅相当于光电编码器、磁编码器中的一者，可大幅缩减电机的轴向尺寸，以提高电机的功能密度，有利于缩减整个机器人关节臂的轴向尺寸。而且，光电编码器与磁编码器相互之间不会影响，使得该复用编码器可同时具备检测转轴转速、位置以及电机换相点的功能。

可选地，还包括刹车装置，所述转轴穿过所述刹车装置，并与所述刹车装置内的刹车机构相连；所述复用编码器安装于所述转轴伸出所述刹车装置的端部。

可选地，所述复用编码器还设有第一安装座，并通过所述第一安装座套装于所述转轴。

可选地，所述壳体内还设有刹车装置和减速器，所述转轴为所述减速器的输入轴，所述减速器还具有输出轴；所述刹车装置包括刹车片、电磁铁、衔铁和导向件，所述电磁铁和所述衔铁之间设有弹性件，所述衔铁通过所述导向件挂接于所述电磁铁，并能够沿所述导向件的轴向远离或靠近所述电磁铁，所述刹车片固定于所述转轴和/或所述输出轴；通电工况下，所述衔铁吸合于所述电磁铁，并压缩所述弹性件，断电工况下，所述弹性件能够释放并推动所述衔铁压紧所述刹车片。

可选地，所述刹车装置还包括呈环形的压板，其内缘安装于所述刹车片的安装轴，外缘设有朝向所述电磁铁延伸的集尘盖，所述集尘盖与所述压板围合形成集尘槽；所述刹车片位于所述集尘槽内。

可选地，所述刹车片安装于所述压板，并通过所述压板固定安装。

可选地，所述壳体内还设有驱动板，所述驱动板设置有发热元件；还包括散热片，所述散热片压装于所述壳体的内壁与所述驱动板之间，并能够包裹所述发热元件。

可选地，所述复用编码器还具有与之配套使用的第一编码器板；还包括接线排，所述接线排的两端分别插接固定于所述第一编码器板、所述驱动板，以实现所述第一编码器板和所述驱动板的信号连接。

可选地，还包括第二编码器，所述第二编码器安装于第二安装座，并以所述第二安装座套装于所述输出轴；所述第二安装座设有观察孔，用于观察所述第二编码器是否安装到位。