[发明专利]激光加工方法、控制器以及机器人系统

权利要求书

1.一种激光加工方法，其特征在于，使用头部和机器人，所述头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，所述机器人使所述头部沿着加工线移动，所述激光加工方法包括：

获取工序，获取通过所述机器人的动作而沿着所述加工线移动的所述头部的移动朝向；以及

调整工序，调整所述头部的所述照射轨迹，以使在所述获取工序中获取的所述移动朝向和所述照射轨迹的代表朝向的相对角度固定，

在所述调整工序中，在通过所述机器人改变所述头部的姿势的动作和通过所述头部改变所述代表朝向的动作这两者均能够进行的情况下，优先通过所述头部改变所述代表朝向的动作。

2.如权利要求1所述的激光加工方法，其特征在于，

所述调整工序基于所述头部的姿势来调整所述照射轨迹的所述代表朝向，所述头部的姿势由所述机器人的动作决定。

3.如权利要求1或2所述的激光加工方法，其特征在于，

还包括：设定工序，预先设定所述移动朝向和所述代表朝向的所述相对角度，

在所述调整工序中，调整通过所述头部的所述照射轨迹，以达到在所述设定工序中设定的所述相对角度。

4.一种控制器，控制头部的动作，所述头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，所述控制器的特征在于，包括：

获取部，所述获取部获取通过机器人的动作而沿着加工线移动的所述头部的移动朝向；以及

调整部，所述调整部调整所述头部的所述照射轨迹，以使由所述获取部获取的所述移动朝向和所述照射轨迹的代表朝向的相对角度固定，

所述调整部在通过所述机器人改变所述头部的姿势的动作和通过所述头部改变所述代表朝向的动作这两者均能够进行的情况下，优先通过所述头部改变所述代表朝向的动作。

5.如权利要求4所述的控制器，其特征在于，

所述调整部基于所述头部的姿势来调整所述照射轨迹的所述代表朝向，所述头部的姿势由所述机器人的动作决定。

6.一种机器人系统，其特征在于，包括：

头部，能够改变激光照射的照射轨迹的形状；

机器人，使所述头部沿着加工线移动；以及

控制器，控制所述头部的动作，

其中，所述控制器包括：

获取部，所述获取部获取通过所述机器人的动作而沿着所述加工线移动的所述头部的移动朝向；以及

调整部，所述调整部调整所述头部的所述照射轨迹，以使由所述获取部获取的所述移动朝向和所述照射轨迹的代表朝向的相对角度固定，

所述调整部在通过所述机器人改变所述头部的姿势的动作和通过所述头部改变所述代表朝向的动作这两者均能够进行的情况下，优先通过所述头部改变所述代表朝向的动作。