[发明专利]激光加工方法、控制器以及机器人系统

说明书

本发明涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。即使是在针对工件的加工线的朝向发生了变化的情况下，也可保持加工质量。激光加工方法使用能够改变激光的照射轨迹的形状的头部以及使头部沿着加工线移动的机器人。另外，激光加工方法包括获取工序以及调整工序。获取工序获取通过机器人的动作沿着加工线移动的头部的移动朝向。调整工序调整头部的照射轨迹，以使在获取工序中获取的移动朝向和形状的代表朝向的相对角度固定。

技术领域

公开的实施方式涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。

背景技术

以往，已知有对多个关节分别进行驱动而动作的机器人。在该机器人的顶端安装有配合于加工或焊接、把持等用途的末端执行器，进行工件的加工或焊接这样的各种作业。

另外，作为上述的末端执行器，提出了能够示教基于激光的照射轨迹的形状的激光加工头(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-150655号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在现有的技术中，在对工件的加工线的朝向发生了变化时的加工质量方面还有改善的余地。

实施方式的一个方式的目的在于提供即使是在针对工件的加工线的朝向发生了变化的情况下也能够保持加工质量的激光加工方法、控制器以及机器人系统。

用于解决问题的手段

实施方式的一个方式涉及激光加工方法，使用头部和机器人，所述头部能够改变激光的照射轨迹的形状，所述机器人使所述头部沿着加工线移动。另外，激光加工方法包括获取工序和调整工序。获取工序获取通过所述机器人的动作沿着所述加工线移动的所述头部的移动朝向。调整工序调整所述头部的所述照射轨迹，以使在所述获取工序中获取的所述移动朝向和所述形状的代表朝向的相对角度固定。

另外，实施方式的一个方式涉及控制器，控制能够改变激光的照射轨迹的形状的头部的动作。控制器包括获取部和调整部。获取部获取通过机器人的动作沿着加工线移动的所述头部的移动朝向。调整部调整所述头部的所述照射轨迹，以使由所述获取部获取的所述移动朝向和所述形状的代表朝向的相对角度固定。

另外，实施方式的一个方式涉及机器人系统，包括头部、机器人以及控制器。头部能够改变激光的照射轨迹的形状。机器人使所述头部沿着加工线移动。控制器，控制所述头部的动作。控制器包括获取部和调整部。获取部获取通过所述机器人的动作沿着所述加工线移动的所述头部的移动朝向。调整部调整所述头部的所述照射轨迹，以使通过所述获取部获取到的所述移动朝向和所述形状的代表朝向的相对角度固定。

发明效果

根据实施方式的一个方式，能够提供即使是在针对工件的加工线的朝向发生了变化的情况下也能够保持加工质量的激光加工方法、控制器以及机器人系统。

附图说明

图1是示出实施方式涉及的激光加工方法的概要的说明图；

图2是示出机器人系统的连接关系的说明图；

图3是说明头部的动作的说明图；

图4是示出机器人系统的构成的框图；

图5是示出头部的设定项目的说明图；

图6A是示出照射轨迹的形状的变形的示意图之一；

图6B是示出照射轨迹的形状的变形的示意图之二；

图7是示出机器人系统执行的处理步骤的流程图。

具体实施方式