[发明专利]一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维场景地图的生成方法，其特征在于，包括：

获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；

删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对删除了第一类点云数据后的各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；

在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图；

在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图，包括：

在所述原始场景地图中，获取设定形状属性的点云数据作为待归类点云数据；

根据各所述待归类点云数据的形状属性，以及各所述待归类点云数据在所述原始场景地图中的位置，得到与至少一个规则物体对应的第二类点云数据；

根据与所述规则物体对应的第二类点云数据的形状属性，采用与所述形状属性匹配的替换规则，将所述原始场景地图中的所述第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据；

所述形状属性包括：平面属性，和/或圆柱属性；

所述根据与所述规则物体对应的第二类点云数据的形状属性，采用与所述形状属性匹配的替换规则，将所述第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，包括：

如果确定与目标规则物体对应的第二类点云数据的形状属性为平面属性，则使用体素融合技术，将与所述目标规则物体对应的第二类点云数据替换为与设定厚度的薄平面对应的模型数据；和/或

如果确定与目标规则物体对应的第二类点云数据的形状属性为圆柱属性，则根据对所述目标规则物体的圆柱参数预测值，获取与所述圆柱参数预测值匹配的圆柱模型；将与所述目标规则物体对应的第二类点云数据替换为与所述圆柱模型对应的模型数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述至少两帧点云数据进行数据配准，包括：

识别各帧点云数据中包括的障碍物，并得到与各所述障碍物分别对应的语义信息；

根据与各所述障碍物分别对应的语义信息，将识别出的所述障碍物划分为静态障碍物以及动态障碍物；

将相邻两帧点云数据中包括的静态障碍物进行配对，并根据配对结果对相邻两帧点云数据进行初始配准；

通过点云全局配准技术，对初始配准后的所述至少两帧点云数据进行精确配准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，包括：

根据动态障碍物在各帧点云数据中的位置，确定与所述动态障碍物对应的理想运动轨迹；

根据所述动态障碍物的理想运动轨迹，对各帧点云数据中与所述动态障碍物对应的点云数据进行校正；

在各帧点云数据中，删除与所述动态障碍物对应的点云数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据之后，还包括：

使用点云全局配准技术，对所述各帧点云数据进行再配准。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述待归类点云数据的形状属性，以及各所述待归类点云数据在所述原始场景地图中的位置，得到与至少一个规则物体对应的第二类点云数据之后，还包括：

根据与同一规则物体对应的第二类形状数据，以及规则物体的属性信息，对与规则物体对应的第二类形状数据进行补充，和/或校正。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述几何模型的模型数据为三维面片形式的数据。