[发明专利]一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。本发明实施例可以使用基础路采设备采集的点云数据生成三维背景地图，保证三维背景地图质量满足点云数据仿真工作的要求的同时，降低成本，而且便于拓展至不同的场景。

技术领域

本发明实施例涉及点云数据处理技术，尤其涉及一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

点云数据仿真是一种基于目标场景的点云数据和计算机辅助设计模型，生成高真实感的虚拟点云数据的技术，可以用于构建大规模场景。例如，构建出多种道路情景，用于对无人驾驶的三维感知模块进行训练。点云数据仿真需要有三维静态环境作为背景。

现有技术获取三维静态环境的点云数据主要有两种方式：第一，通过人工制作三维静态环境的3D网格模型，进行情景模拟，然后使用虚拟传感器，例如相机或三维扫描仪，合成三维静态环境点云数据。第二，使用高精激光扫描仪采集得到高精度高密度的三维静态环境点云数据。

第一种方法，模型制作成本较高。在现有三维建模技术条件下，无法全自动地制作真实感较强的场景或者单个障碍物的模型，必须需全人工或者半自动的建模方式。因此制作大规模场景和大量障碍物的模型需要投入很高的人力物力成本。第二种方法，数据量很大，而且高精激光扫描仪不便于运输，增加了建立三维静态环境的成本。因此，现有技术的两种方法都无法快速扩展到任何场景，使得点云数据仿真工作受限。

发明内容

本发明实施例提供一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质，以实现低成本的生成高质量的三维场景地图。

第一方面，本发明实施例提供了一种三维场景地图的生成方法，包括：

获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对至少两帧点云数据进行数据配准；

删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；

在原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到三维场景地图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种三维场景地图的生成装置，包括：

云数据获取模块，用于获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对至少两帧点云数据进行数据配准；

原始地图生成模块，用于删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；

三维地图生成模块，用于在原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到三维场景地图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明实施例所述的三维场景地图的生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的三维场景地图的生成方法。