[发明专利]一种任务拓扑关系的处理方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种任务拓扑关系的处理方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据拓扑关系识别规则，从每个处理任务中提取至少一个执行元素；根据各处理任务的执行元素的内容，确定各处理任务之间的依赖关系；根据所述处理任务的依赖关系，确定各处理任务的拓扑关系。通过该方法可以优化处理任务拓扑关系的处理过程，提高处理效率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机任务的处理技术，尤其涉及一种任务拓扑关系的处理方法、装置、设备和介质。

背景技术

无人车系统是目前人工智能的一个重要的应用领域。在无人车系统中，运行着对应不同功能的多个功能模块，各个功能模块由程序实现，可以有或没有配合的硬件设备。典型的功能模块如，驾驶(Driver)模块、感知(Perception)模块和规划(Planning)模块等。不同的无人车系统，会由于配置的硬件设备不同，或软件功能不同，而设置不同的功能模块。

现有技术中，每个功能模块都有对应的处理任务，各处理任务负责对实时产生的各类数据进行处理，例如，感知模块的感知任务，在实时接收到采集的感知数据时就会进行处理。各处理任务之间会需要交互数据。例如，规划模块的规划任务输出的路线数据，会提供给驾驶模块的驾驶任务，从而对驾驶进行控制。

由于处理任务之间的数据交互关系，导致处理任务之间存在依赖关系，必须串行处理。为了加快处理速度，对于无依赖关系的处理任务会进行并行处理。因此，各处理任务之间会存在表达串行、并行关系的拓扑关系，可通过拓扑结构图表示。当无人车系统包括的处理任务不同，或由于新处理任务的加入、原有处理任务的删除和更新，都会导致处理任务的拓扑关系发生变化。

目前，无人车系统的处理任务的拓扑关系多种多样，相同处理任务集的拓扑关系也并不唯一。现有技术，需要针对每一组处理任务集，先人为确定拓扑关系，再加载到无人车系统上执行，基于实际场景进行测试来确定该拓扑关系的优劣性能。这样既费时又费力，没有实现自动化。

发明内容

本发明实施例提供一种任务拓扑关系的处理方法、装置、设备和介质，以优化处理任务拓扑关系的处理过程，提高处理效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种任务拓扑关系的处理方法，包括：

根据拓扑关系识别规则，从每个处理任务中提取至少一个执行元素；

根据各处理任务的执行元素的内容，确定各处理任务之间的依赖关系；

根据所述处理任务的依赖关系，确定各处理任务的拓扑关系。

第二方面，本发明实施例还提供了一种任务拓扑关系的处理装置，包括：

执行元素提取模块，用于根据拓扑关系识别规则，从每个处理任务中提取至少一个执行元素；

依赖关系确定模块，用于根据各处理任务的执行元素的内容，确定各处理任务之间的依赖关系；

拓扑关系确定模块，用于根据所述处理任务的依赖关系，确定各处理任务的拓扑关系。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如任意实施例所述的一种任务拓扑关系的处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如任意实施例所述的一种任务拓扑关系的处理方法。