[发明专利]智能路侧单元的标定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种智能路侧单元的标定方法，其特征在于，包括：

获取智能路侧单元预设范围内的智能驾驶汽车；

获取所述智能驾驶汽车中第一雷达检测的第一点云图，以及获取所述智能驾驶汽车的位置信息；

获取所述智能路侧单元中第二雷达检测的第二点云图；以及

根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述智能驾驶汽车的位置信息获取所述第二雷达的位置信息；

所述根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述智能驾驶汽车的位置信息获取所述第二雷达的位置信息，包括：

获取所述智能驾驶汽车中第一雷达在所述智能驾驶汽车中位置信息；

根据所述智能驾驶汽车的位置信息，以及所述第一雷达在所述智能驾驶汽车中位置信息获取第一雷达的位置信息；以及

根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述第一雷达的位置信息获取所述第二雷达的位置信息，包括：

获取所述第一雷达检测的第一X轴角度；获取所述第二雷达检测的第二X轴角度；根据所述第一X轴角度和所述第二X轴角度获取所述第一点云图的初始调整值；根据所述初始调整值对所述第一点云图进行调整，以及按照预设步长对所述第一点云图进行旋转平移直至所述第一点云图中的特征物与所述第二点云图中的特征物重合，并记录调整次数；根据所述初始调整值和所述预设步长以及所述调整次数获取所述第一雷达和第二雷达之间的位置关系；

以及

根据所述第一雷达的位置信息，以及所述第一雷达和所述第二雷达之间的位置关系获取所述第二雷达的位置信息；

根据所述第二雷达与智能路测单元之间的位置关系确定所述智能路测单元的位置信息。

2.如权利要求1所述的智能路侧单元的标定方法，其特征在于，在所述根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述智能驾驶汽车的位置信息获取所述第二雷达的位置信息之后，还包括：

获取所述智能路侧单元中第二雷达与摄像头之间的位置关系；以及

根据所述第二雷达的位置信息以及所述第二雷达与摄像头之间的位置关系获取所述智能路侧单元中摄像头的位置信息。

3.一种智能路侧单元的标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取智能路侧单元预设范围内的智能驾驶汽车；

第二获取模块，用于获取所述智能驾驶汽车中第一雷达检测的第一点云图，以及获取所述智能驾驶汽车的位置信息；

第三获取模块，用于获取所述智能路侧单元中第二雷达检测的第二点云图；以及

第一处理模块，用于根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述智能驾驶汽车的位置信息获取所述第二雷达的位置信息；

所述第一处理模块具体用于：

获取所述智能驾驶汽车中第一雷达在所述智能驾驶汽车中位置信息；

根据所述智能驾驶汽车的位置信息，以及所述第一雷达在所述智能驾驶汽车中位置信息获取第一雷达的位置信息；以及

根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述第一雷达的位置信息获取所述第二雷达的位置信息，包括：

获取所述第一雷达检测的第一X轴角度；获取所述第二雷达检测的第二X轴角度；根据所述第一X轴角度和所述第二X轴角度获取所述第一点云图的初始调整值；根据所述初始调整值对所述第一点云图进行调整，以及按照预设步长对所述第一点云图进行旋转平移直至所述第一点云图中的特征物与所述第二点云图中的特征物重合，并记录调整次数；根据所述初始调整值和所述预设步长以及所述调整次数获取所述第一雷达和第二雷达之间的位置关系；

以及

根据所述第一雷达的位置信息，以及所述第一雷达和所述第二雷达之间的位置关系获取所述第二雷达的位置信息；

根据所述第二雷达与智能路测单元之间的位置关系确定所述智能路测单元的位置信息。

4.如权利要求3所述的智能路侧单元的标定装置，其特征在于，还包括：

第二处理模块，用于获取所述智能路侧单元中第二雷达与摄像头之间的位置关系；以及

根据所述第二雷达的位置信息以及所述第二雷达与摄像头之间的位置关系获取所述智能路侧单元中摄像头的位置信息。