[发明专利]智能路侧单元的标定方法、装置及设备

说明书

本发明提出了一种智能路侧单元的标定方法、装置及设备，其中，方法包括：获取智能路侧单元预设范围内的智能驾驶汽车；获取智能驾驶汽车中第一雷达检测的第一点云图，以及获取智能驾驶汽车的位置信息；获取智能路侧单元中第二雷达检测的第二点云图；以及根据第一点云图和所述第二点云图，以及智能驾驶汽车的位置信息获取第二雷达的位置信息。由此，通过对汽车进行定位，以及通过点云图获取汽车和智能路侧单元中雷达的位置关系，实现了对智能路侧单元中雷达的定位，进一步实现了智能路侧单元的定位，并且提高了定位的精准度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种智能路侧单元的标定方法、装置及设备。

背景技术

智能路侧单元是自动驾驶的重要支撑。随着智能路侧单元智能化需求的提升，需要在智能路侧单元之上增加各种传感检测器以提高智能路侧单元的主动感知能力，例如雷达和摄像头等。

相关技术中，一般通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位获得智能路侧单元的位置。然而，由于智能驾驶对于地图精度的要求非常高，通过GPS定位获得智能路侧单元的位置的方式无法满足精度要求。此外在进行导航时，不仅需要获得智能路侧单元的位置，还需要获得智能路侧单元中雷达的位置。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种智能路侧单元的标定方法，通过对汽车进行定位，以及通过点云图获取汽车和智能路侧单元中雷达的位置关系，实现了对智能路侧单元中雷达的定位，进一步实现了对智能路侧单元的定位，并且提高了定位的精准度。

本发明的第二个目的在于提出一种智能路侧单元的标定装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种智能路侧单元的标定方法，包括：

获取智能路侧单元预设范围内的智能驾驶汽车；

获取所述智能驾驶汽车中第一雷达检测的第一点云图，以及获取所述智能驾驶汽车的位置信息；

获取所述智能路侧单元中第二雷达检测的第二点云图；以及

根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述智能驾驶汽车的位置信息获取所述第二雷达的位置信息。

本发明实施例的智能路侧单元的标定方法，首先获取智能路侧单元预设范围内的智能驾驶汽车，进而，获取智能驾驶汽车中第一雷达检测的第一点云图，以及获取智能驾驶汽车的位置信息。进一步地，获取智能路侧单元中第二雷达检测的第二点云图，以根据第一点云图和第二点云图，以及智能驾驶汽车的位置信息获取第二雷达的位置信息。本实施例中，通过点云图获取第二雷达与智能驾驶汽车之间的位置关系，并根据智能驾驶汽车的位置信息确定第二雷达的位置信息，实现了第二雷达的定位，提高了定位的精准度。此外，还可以根据第二雷达和智能路侧单元之间的位置关系确定智能路侧单元的位置信息，由此，实现了智能路侧单元的标定，提高了定位的精准度。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种智能路侧单元的标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取智能路侧单元预设范围内的智能驾驶汽车；

第二获取模块，用于获取所述智能驾驶汽车中第一雷达检测的第一点云图，以及获取所述智能驾驶汽车的位置信息；

第三获取模块，用于获取所述智能路侧单元中第二雷达检测的第二点云图；以及

第一处理模块，用于根据所述第一点云图和所述第二点云图，以及所述智能驾驶汽车的位置信息获取所述第二雷达的位置信息。