[发明专利]本车位置推断装置

说明书

一种能够提高本车辆在地图上的本车位置的推断精度的本车位置推断装置。本车位置推断装置(100)利用外部传感器(2)检测地图上的位置已被预先规定的物标，并将物标用于本车辆在地图上的位置亦即本车位置的推断。具备存储将物标在地图上的位置和物标的可检测区域建立关联的检测物标信息的物标数据库(5A)、获取由车载的GPS接收部(1)测定的本车辆在地图上的位置亦即测定位置的测定位置获取部(11)、基于检测物标信息中的可检测区域和测定位置在物标中识别与包括测定位置的可检测区域建立关联的候补物标的候补物标识别部(13A)、基于候补物标在地图上的位置和外部传感器的检测结果推断本车位置的本车位置推断部(14)。

技术领域

本发明涉及本车位置推断装置。

背景技术

以往，作为与本车位置推断装置有关的技术文献，已知日本特开2007－322138号公报。在该公报中示出一种基于由被设置在自主移动机器人等移动装置中的激光测距仪(传感器)检测出的地标(物标)的位置和地图信息所包含的地标的位置来推断移动装置在地图上的位置的装置。

专利文献1：日本特开2007－322138号公报

在以往的装置中，例如多个物标在地图上接近的情况下，有时将由传感器检测出的物标误认为不能够由传感器检测的相邻的物标。结果有可能错误地推断地图上的位置，有提高推断精度的余地。

发明内容

因此，在本技术领域中，期望一种能够提高本车辆在地图上的本车位置的推断精度的本车位置推断装置。

为了解决上述课题，本发明的一个方式所涉及的本车位置推断装置利用车载传感器检测地图上的位置已被预先规定的物标，并将物标用于本车辆在地图上的位置亦即本车位置的推断，具备：物标数据库，对将物标在地图上的位置和物标的可检测区域建立关联的检测物标信息进行存储；测定位置获取部，获取由车载的测定部测定的本车辆在地图上的位置亦即测定位置，候补物标识别部，基于检测物标信息中的可检测区域和测定位置在物标中识别与包括测定位置的可检测区域建立关联的候补物标；以及本车位置推断部，基于候补物标在地图上的位置和车载传感器的检测结果来推断本车位置。

在本发明的一个方式所涉及的本车位置推断装置中，将物标的可检测区域与物标的地图上的位置建立关联并存储到物标数据库。通过候补物标识别部将与包括测定位置的可检测区域建立关联的物标识别为候补物标。通过本车位置推断部，基于候补物标和本车辆的车载传感器检测出的物标来推断本车位置。由此，抑制误使用本车辆的车载传感器无法从测定位置检测的物标进行的本车位置的推断。结果能够提高本车辆在地图上的本车位置的推断精度。

本发明的其它方式所涉及的本车位置推断装置利用车载传感器检测地图上的位置已被预先规定的物标，并将物标用于本车辆在地图上的位置亦即本车位置的推断，具备：物标数据库，对物标在地图上的位置信息进行存储；测定位置获取部，获取由车载的测定部测定出的本车辆在地图上的位置亦即测定位置；候补物标识别部，基于测定位置、车载传感器的检测范围以及物标在地图上的位置信息在物标中识别本车辆的车载传感器的检测范围所包含的候补物标；以及本车位置推断部，基于候补物标在地图上的位置和车载传感器的检测结果来推断本车位。

在本发明的其它方式所涉及的本车位置推断装置中，在物标中将本车辆的车载传感器的检测范围所包含的物标识别为候补物标。基于候补物标和本车辆的车载传感器检测出的物标来推断本车位置。由此，抑制误使用不包含在本车辆的车载传感器的检测范围中的物标进行的本车位置的推断。结果能够提高本车辆在地图上的本车位置的推断精度。