[发明专利]一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车

说明书

本发明涉及仿生机械和行走技术，具体涉及一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，其包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足、左后足、右前足和右后足，所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱、地轮、人轮、天轮和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮、人轮和天轮在齿轮箱内自下向上依次布置；所述地轮可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮。本发明通过多种机构配合使整车实现行走、制动、卸料等功能。

技术领域

本发明涉及仿生机械和行走技术，具体涉及一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车。

背景技术

根据史料记载早在三国时期，蜀汉丞相诸葛亮发明木牛流马作为运输工具，分为木牛与流马。史载建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军提供粮食。诸葛亮“木牛流马”的具体结构一直没有复原。

《三国志·武侯传》记载木牛的形制为：“木牛者，方腹曲头，一脚四足，头入领中，舌著于腹。载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足，覆者为牛背、方者为牛腹、垂者为牛舌，曲者为牛肋，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛鞦轴。牛仰双辕，人行六尺牛行四步。载一岁粮，日行二十里而人不大劳。”

肋长三尺五寸，广三寸，厚二寸二分；左右同。前轴孔分墨去头四寸，径中二寸。前脚孔分墨二寸，去前轴孔四寸五分，广一寸。前杠孔去前脚孔分墨二寸七分，孔长二寸，广一寸。后轴孔去前杠（孔）分墨一尺五分，大小与前（轴孔）同。后脚孔分墨去后轴孔三寸五分，大小与前（脚孔）同。后杠孔去后脚孔分墨二寸七分，后载克去后杠孔分墨四寸五分。前杠长一尺八寸，广二寸，厚一寸五分。后杠与等。板方囊二枚，（板）厚八分，长二尺七寸，高一尺六寸五分，广一尺六寸；每枚受米二斛三斗。从上杠孔去肋下七寸；前后（左右）同。上杠孔去下杠孔分墨一尺三寸，孔长一寸五分，广七分；八孔同。前后四脚广二寸，厚一寸五分。形制如象，长四寸，径面四寸三分。孔径中三角杠，长二尺一寸，广一寸五分，厚一寸四分，同杠耳。”

根据上述史料中记载的木牛流马，主要是通过轮系和杠杆，工艺比较复杂，复原有很大难度。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，通过多种机构配合使整车实现行走、制动、卸料等功能，本发明采用的技术方案如下：

一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足、左后足、右前足和右后足，所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱、地轮、人轮、天轮和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮、人轮和天轮在齿轮箱内自下向上依次布置；

所述地轮可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮；所述人轮与地协同轮啮合，所述人轮的左右两侧分别设置有同轴左、右人协同轮；所述天轮与人轮啮合，所述天轮的左右两侧分别设置有同轴的左、右天协同轮；所述左、右天协同轮的外侧面分别设有左右两组手动驱动机构。

上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车，所述左、右人协同轮和所述左、右天协同轮均为有齿区与无齿区间隔且均匀分布的齿轮，其有齿区或无齿区的范围各自对应90°的圆心角。

上述仿四足蹄科动物步进半自动运输车，与所述左前足配合的所述行走传动系统包括左前双切轮、左前双切协同轮、左前三角杠头轮和左前足四足轮杠，所述左前足四足轮杠一端部固定在左前三角杠头轮的轮面上、另一端与左前足轮连接；

所述左前双切轮为135°圆心角的扇轮且其与左人协同轮、左天协同轮分别啮合，所述左前双切轮的两侧45°区为有齿区、中部45°区为无齿区；

所述左前双切协同轮为45°圆心角扇轮且其同轴设置在左前双切轮外侧位置；