[发明专利]激光加工方法、控制器以及机器人系统

权利要求书

1.一种激光加工方法，其特征在于，使用头部和机器人，所述头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，所述机器人使所述头部移动，所述激光加工方法包括：

获取工序，获取工件的属性信息，所述属性信息表示所述工件的被加工区域中的、所述工件自身的固有属性的分布；

分割工序，将所述形状分割为多个分割区域；以及

调整工序，基于所述属性信息针对每个所述分割区域调整基于所述头部的所述激光的轨迹速度和输出的至少一者。

2.如权利要求1所述的激光加工方法，其特征在于，

所述调整工序基于预先设定的所述激光的强度、频率以及占空比来调整所述输出。

3.如权利要求1或2所述的激光加工方法，其特征在于，

还使用终端装置，所述终端装置显示关于投影所述工件的平面上的各轴将所述形状分别分割而成的所述分割区域，并且针对每个所述分割区域显示所述调整工序的调整结果。

4.如权利要求3所述的激光加工方法，其特征在于，

所述终端装置进行显示，使得基于所述机器人的所述头部的移动方向与所述各轴中的一个平行。

5.如权利要求1或2所述的激光加工方法，其特征在于，

所述获取工序还获取通过所述机器人而移动的所述头部的移动方向，

所述调整工序基于在所述获取工序中获取的所述移动方向来调整所述头部的所述照射轨迹，以使所述移动方向和所述形状的代表方向的相对角度固定。

6.一种控制器，控制头部的动作，所述头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，所述控制器的特征在于，包括：

获取部，获取工件的属性信息，所述属性信息表示所述工件的被加工区域中的、所述工件自身的固有属性的分布；

分割部，将所述形状分割为多个分割区域；以及

调整部，基于所述属性信息针对每个所述分割区域调整基于所述头部的所述激光的轨迹速度和输出的至少一者。

7.如权利要求6所述的控制器，其特征在于，

所述调整部基于预先设定的所述激光的强度、频率和占空比来调整所述输出。

8.一种机器人系统，其特征在于，包括：

头部，能够改变激光照射的照射轨迹的形状；

机器人，使所述头部移动；以及

控制器，控制所述头部的动作，

其中，所述控制器包括：

获取部，获取工件的属性信息，所述属性信息表示所述工件的被加工区域中的、所述工件自身的固有属性的分布；

分割部，将所述形状分割为多个分割区域；以及

调整部，基于所述属性信息针对每个所述分割区域调整基于所述头部的所述激光的轨迹速度和输出的至少一者。