[发明专利]激光加工方法、控制器以及机器人系统

说明书

本发明涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。即使在工件的属性发生了变化的情况下，也能够保持加工质量。激光加工方法使用头部和机器人，头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，机器人使头部移动。并且，激光加工方法包括获取工序、分割工序以及调整工序。获取工序获取属性信息，所述属性信息表示工件的被加工区域中的属性的分布。分割工序将照射轨迹的形状分割为多个分割区域。调整工序基于属性信息针对各分割区域调整基于头部的激光的轨迹速度和输出的至少一者。

技术领域

公开的实施方式涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。

背景技术

以往，已知有对多个关节分别进行驱动而动作的机器人。在该机器人的顶端安装有配合于加工或焊接、把持等的用途的末端执行器，进行工件的加工或焊接这样的各种作业。

另外，在激光焊接用的末端执行器中，也提出了以下的技术：在基于焊接的轨迹的开始部和结束部，设定为与其他的轨迹位置处的激光的输入热量不同的输入热量(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-039145号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在现有的技术中，针对在焊接的轨迹的中途而工件的厚度或材质这样的属性发生了变化时的加工质量还有改善的余地。

实施方式的一个方式的目的在于提供即使在工件的属性发生了变化的情况下也能够保持加工质量的激光加工方法、控制器以及机器人系统。

用于解决问题的手段

实施方式的一个方式涉及一种激光加工方法，使用头部和机器人，所述头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，所述机器人使所述头部移动。并且，激光加工方法包括获取工序、分割工序以及调整工序。获取工序获取表示工件的被加工区域中的属性的分布的属性信息。分割工序将所述形状分割为多个分割区域。调整工序基于所述属性信息针对每个所述分割区域调整基于所述头部的所述激光的轨迹速度和输出的至少一者。

另外，实施方式的一个方式涉及一种控制器，控制头部的动作，所述头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状。控制器包括获取部、分割部以及调整部。获取部获取属性信息，该属性信息表示工件的被加工区域中的属性的分布。分割部将所述形状分割为多个分割区域。调整部基于所述属性信息针对每个所述分割区域调整基于所述头部的所述激光的轨迹速度和输出的至少一者。

另外，实施方式的一个方式涉及机器人系统，包括头部、机器人以及控制器。头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状。机器人使所述头部移动。控制器控制所述头部的动作。控制器包括获取部、分割部以及调整部。获取部获取属性信息，所述属性信息表示工件的被加工区域中的属性的分布。分割部将所述形状分割为多个分割区域。调整部基于所述属性信息针对各所述分割区域调整基于所述头部的所述激光的轨迹速度和输出的至少一者。

发明效果

根据实施方式的一个方式，能够提供即使在工件的属性发生了变化的情况下也能够保持加工质量的激光加工方法、控制器以及机器人系统。

附图说明

图1是示出实施方式涉及的激光加工方法的概要的说明图；

图2是示出机器人系统的连接关系的说明图；

图3是说明头部的动作的说明图；

图4是示出机器人系统的构成的框图；

图5是说明照射轨迹的形状中的代表方向的调整处理的说明图；

图6A是示出头部的设定项目的说明图；

图6B是示出分割区域的例子的说明图；