[发明专利]售卖机器人和货仓机构

权利要求书

1.一种货仓机构，其特征在于，包括：第一舱门、第二舱门、第一驱动组件、第二驱动组件、环形物，控制装置；

所述环形物固定在被固定物上；

所述第一驱动组件用于驱动所述第一舱门沿所述环形物运动；

所述第二驱动组件用于驱动所述第二舱门沿所述环形物运动；

所述第一舱门与所述第二舱门的运动方向相对或相反；

所述控制装置用于控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的运行，驱动所述第一舱门和所述第二舱门开启或闭合。

2.根据权利要求1所述的货仓机构，其特征在于，所述环形物为环形齿轮，所述环形齿轮的内表面为齿面，所述第一驱动组件具有与所述环形齿轮的齿面啮合的第一齿轮、用于驱动所述第一齿轮沿所述环形齿轮运动的第一驱动件；所述第一驱动件与所述第一舱门连接固定；

所述第二驱动组件具有与所述环形齿轮的齿面啮合的第二齿轮、用于驱动所述第二齿轮沿所述环形齿轮运动的第二驱动件；所述第二驱动件与所述第二舱门连接固定；

所述第一齿轮和所述第二齿轮的转动方向相反。

3.根据权利要求2所述的货仓机构，其特征在于，所述货仓机构还包括：第一连接块、第二连接块；

所述第一连接块分别与所述第一舱门和所述第一驱动件连接固定；

所述第二连接块分别与所述第二舱门和所述第二驱动件连接固定。

4.根据权利要求3所述的货仓机构，其特征在于，所述第一连接块和所述第二连接块均包括：约束部、支撑部；所述约束部与所述支撑部连接，所述支撑部用于支撑所述第一驱动件或所述第二驱动件，所述约束部用于对所述第一驱动件或所述第二驱动件限位。

5.根据权利要求3所述的货仓机构，其特征在于，所述货仓机构还包括：第一滚珠转盘、第二滚珠转盘；

所述第一滚珠转盘具有第一内环和第一外环，所述第一内环与所述第一外环之间可相对转动；

所述第一连接块分别与所述第一舱门和所述第一内环连接，用于被所述第一驱动件驱动沿所述环形齿轮运动；

所述第二滚珠转盘具有第二内环和第二外环，所述第二内环与所述第二外环之间可相对转动，所述第二内环内沿与所述环形齿轮配合安装；

所述第二连接块分别与所述第二舱门和所述第二内环连接，用于被所述第二驱动组件驱动沿所述环形齿轮运动。

6.根据权利要求5所述的货仓机构，其特征在于，所述第一内环与所述第二内环的形状大小相同，所述第一外环与所述第二外环的形状大小相同，且所述第一外环与所述第二外环之间设置垫圈。

7.根据权利要求5所述的货仓机构，其特征在于，所述环形齿轮的安装高度小与所述第二滚珠转盘的安装高度。

8.根据权利要求1所述的货仓机构，其特征在于，所述货仓机构还包括四个位移传感器12，所述四个位移传感器12用于获取所述第一舱门和所述第二舱门的位置信息，所述控制装置根据所述四个位移传感器12所获取的所述第一舱门和所述第二舱门的位置信息，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的运行。

9.根据权利要求8所述的货仓机构，其特征在于，所述四个位移传感器12均为光电开关，所述第一舱门和所述第二舱门上分别设置两个光耦开关挡片，各光电开关与各光耦开关挡片一一对应。

10.一种售卖机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的货仓机构。