[发明专利]一种基于云平台下多机器人协作的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种基于云平台下多机器人协作的方法，其特征在于，包括：

第一机器人通过自身的第一摄像机对目标物体进行图像采集获得第一图片，并将所述第一图片发送给云平台；

第二机器人通过自身的第二摄像机对同一目标物体进行图像采集获得第二图片，并将所述第二图片发送给云平台；其中，第一摄像头与第二摄像头在同一条直线上，并且摄像头相同水平，朝向相同方向；

所述云平台根据所述第一图片以及所述第二图片，以及双目测距原理计算得到第三摄像机与所述目标物体的距离，并将所述距离发送给第三机器人；其中，所述第三机器人位于所述第一机器人与所述第二机器人之间；

所述第三机器人根据所述距离移动至所述目标物体，以执行对所述目标物体的操作。

2.根据权利要求1所述一种基于云平台下多机器人协作的方法，其特征在于：

在所述第一机器人通过自身的第一摄像机对目标物体进行图像采集获得第一图片之前，还包括：

第一机器人对所述第一摄像机进行标定，具体为：

第一机器人通过第一摄像机获取标定板的图像；

第一机器人通过在现实中设立的三维坐标系，获得所述标定板在现实中的位置，得到外参；

第一机器人获得所述标定板在所述摄像机内部坐标系的位置，得到内参；

第一机器人根据所述外参和所述内参完成对第一摄像机的标定。

3.根据权利要求1所述一种基于云平台下多机器人协作的方法，其特征在于：在第一机器人通过自身的第一摄像机对目标物体进行图像采集获得第一图片之后，还包括：

第一机器人对所述第一图片进行预处理；

其中，第一机器人对所述第一图片进行预处理，具体为：

使用低通滤波器平滑图像，使图像中的高频噪声平滑；

降低图像变化率；

对图像二值化，用canny算法得出图像轮廓，最后进行轮廓绘制获得预处理后的第一图片。

4.根据权利要求1所述一种基于云平台下多机器人协作的方法，其特征在于，

所述云平台根据所述第一图片以及所述第二图片以及双目测距原理计算得到第三机器人与所述目标物体的距离，并将所述距离发送给第三机器人，具体为：

云平台接收第一图片以及第二图片，其中，所述第一图片以及第二图片为具有重复视角的第一摄像头和第二摄像头在一个时间内拍摄得到；

云平台对所述第一图片以及第二图片进行校正和变换，识别出两张图片中的目标物体；

云平台获得所述目标物体的对应参数，计算第三机器人和目标物体的距离。

5.根据权利要求1所述一种基于云平台下多机器人协作的方法，其特征在于，所述第一机器人、第二机器人以及第三机器人在同一个局域网内，且各有一个独立的IP地址，所述第一机器人、第二机器人以及第三机器人与所述云平台基于TCP/IP连接进行交互。

6.根据权利要求1所述的一种基于云平台下多机器人协作的方法，其特征在于：所述第一机器人、第二机器人以及第三机器人为NAO机器人。

7.一种基于云平台下多机器人协作的系统，其特征在于，包括：第一机器人、第二机器人、第三机器人以及云平台；

第一机器人，用于对目标物体进行图像采集获得第一图片，并将所述第一图片发送给云平台；

第二机器人，用于对同一目标物体进行图像采集获得第二图片，并将所述第二图片发送给云平台；

所述云平台，用于根据所述第一图片以及所述第二图片，基于双目测距原理计算得到摄像与所述目标物体的距离，并将所述距离发送给第三机器人；其中，所述第三机器人位于所述第一机器人与所述第二机器人之间；

所述第三机器人，用于根据所述距离移动至所述目标物体，以执行对所述目标物体的操作。