[发明专利]一种机器人控制方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种基于光纤通信网络的机器人控制方法，包括：

将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号；

根据端口标识对所述光控制信号进行过滤，获得对应于所述端口标识的光控制信号；

将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将所述电控制信号向所述机器人的驱动器发送。

2.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号包括：

将所述电控制信号在光载波上进行调制，获得光控制信号。

3.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号包括：

所述光纤通信网络的下行链路的帧长度为125us。

4.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号包括：

对所述光控制信号进行解调，获得电控制信号。

5.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，还包括：

将所获取的传感数据转换为光传感数据，并通过所述光纤通信网络的上行链路发送所述光传感数据；

根据预设的时隙配置信息将所述光传感数据封装，获得上行光传感数据流；

将所述上行光传感数据流转换为传感数据流后，向所述机器人控制系统发送。

6.根据权利要求5所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将所获取的传感数据转换为光传感数据包括：

将所述传感数据在光载波上进行调制，获得光传感数据。

7.根据权利要求5所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述根据预设的时隙配置信息将所述光传感数据封装，获得上行光传感数据流包括：

根据下行链路中所携带的上行带宽分配字段对所述光传感数据按照预设的顺序进行封装，生成上行光传感数据流。

8.根据权利要求5所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将所述上行光传感数据流转换为传感数据流包括：

对所述光传感数据流进行解调，获得传感数据流。

9.一种基于光纤通信网络的机器人控制装置，包括：

第一转换模块，用于将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号；

过滤模块，用于根据端口标识对所述光控制信号进行过滤，获得对应于所述端口标识的光控制信号；

第二转换模块，用于将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将所述电控制信号向所述机器人的驱动器发送。

10.根据权利要求9所述的基于光纤通信网络的机器人控制装置，所述第一转换模块具体用于：将所述电控制信号在光载波上进行调制，获得光控制信号。

11.根据权利要求9所述的基于光纤通信网络的机器人控制装置，所述第二转换模块具体用于：对所述光控制信号进行解调，获得电控制信号。

12.根据权利要求9所述的基于光纤通信网络的机器人控制装置，还包括：

第三转换模块，用于将所获取的传感数据转换为光传感数据，并通过所述光纤通信网络的上行链路发送所述光传感数据；

封装模块，用于根据预设的时隙配置信息将所述光传感数据封装，获得上行光传感数据流；

第四转换模块，用于将所述上行光传感数据流转换为传感数据流后，向所述机器人控制系统发送。

13.根据权利要求12所述的基于光纤通信网络的机器人控制装置，所述第三转换模块具体用于：将所述传感数据在光载波上进行调制，获得光传感数据。