[发明专利]一种机器人控制方法、装置、介质及电子设备

说明书

本发明实施例提供了一种基于光纤通信网络的机器人控制方法、装置、介质及电子设备，包括：将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号；根据端口标识对所述光控制信号进行过滤，获得对应于所述端口标识的光控制信号；将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将所述电控制信号向所述机器人的驱动器发送。本发明实施例减少机器人本体内部的布线数量，降低了布线复杂度，提高了控制系统内部通信的带宽以及抗电磁干扰能力。

技术领域

本发明实施例涉及光纤通信技术领域以及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于光纤通信网络的机器人控制方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，机器人控制系统结构如图1所示，包括：传感器层、数据处理层、存储层、控制层以及执行层；其中，传感器层获取外部世界的传感数据，并经过数据处理层、存储层以及控制层的处理对外部世界进行感知和认知，最终通过执行层对外部世界进行反馈。

图2示出了机器人运动控制系统的结构示意图，其中，机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器，机器人需要用传感器来检测各种状态，机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。

机器人的运动控制系统包含如下内容：

执行机构----伺服电机或步进电机；

驱动机构----伺服或者步进驱动器；

控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；

控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。

目前国际上还没有专用于机器人控制系统的内部通信标准，在实际应用过程中，通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术，但当前总结技术存在如下问题：

1.控制线数量多，布线复杂，每个传感器或伺服系统都需要独立的通讯线路；

2.带宽小，主要因为控制线路采用系统总线技术，采用串行接口、并行接口；

3.抗电磁干扰能力弱，在电磁干扰比较大的工业生产现场工作不稳定。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于光纤通信网络的机器人控制方法、装置、介质及电子设备，减少了机器人本体内部的布线数量，降低了布线复杂度，提高了控制系统内部通信的带宽以及抗电磁干扰能力。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的第一方面，提供基于光纤通信网络的机器人控制方法，包括：

将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播光控制信号；

根据端口标识对光控制信号进行过滤，获得对应于端口标识的光控制信号；

将对应于端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将电控制信号向机器人的驱动器发送。