[发明专利]核反应堆真空室射线探伤系统

说明书

本发明公开了一种核反应堆真空室射线探伤系统，其包括主支撑板，安装于主支撑板上的驱动机构、布片机构、支撑机构以及定位部，主支撑板具有上、下两个安装面，驱动机构包括设于下安装面一侧的驱动轮，支撑机构包括至少两个独立与主支撑板相转动连接的支撑杆，支撑杆分为两组且相交叉设置，支撑杆作为支撑端的一端部位于上安装面一侧，支撑机构还包括用于控制支撑杆转动从而调节支撑端与驱动轮间距进而实现不同宽度的检测区域的支撑定位与行进的支撑气缸。本系统采用同步带传动，能够利用所有的正压力提供驱动力，驱动力充足；由于采用同步带传动，越障能力较强；由于采用了两组独立的支撑机构，因此能够适应在弯曲段空间内的爬行。

技术领域

本发明涉及核电探伤设备，特别涉及一种核聚变反应堆真空室狭小空间内用于纵向焊缝和横线焊缝射线检查的核反应堆真空室射线探伤系统。

背景技术

射线探伤系统在真空室如图1所示，真空室横截面如图2所示，是双层D型截面，由外壳、内壳、筋板和补偿环组成，材料全部为不锈钢316L,内壳和外壳之间的间距在 180～280mm之间，随曲率变化，两个筋板之间的间距为300mm，补偿环宽200mm厚50mm，和内壳之间焊接形成两条纵向焊缝Ⅰ、Ⅱ，补偿环自身也由多块板材拼焊而成，形成横向焊缝Ⅲ， 所有焊接完成后形成一个长方形截面的封闭空间，为了对焊缝进行射线检查，一般会预留宽200mm、高500mm的一段补偿环在焊接完成前作为检测窗口，供设备进出。由于结构限制， 这三条焊缝只能从内壳外侧向封闭空间一侧施焊，导致封闭空间一侧的焊缝表面无法处理，凹凸不平。目前还没有专门用于核电矩形变截面管道内部探伤检测的装置，由于封闭空间形状特殊，现有的管道爬行机器人无法适用于核电矩形变截面管道内部的探伤检测，而常用的吸附式爬行机器人对壁面的平整度要求较高，不能适应焊缝表面凹凸不平的工作环境，磁轮式爬行机器人要求检查对象为铁磁性材质，不能用于不锈钢等非铁磁性材质，也无法满足核电矩形变截面管道内部的探伤检测的要求。

针对上述问题，本公司研制了一种核电矩形变截面管道内部自动布片设备，但该设备存在以下问题：

1.只能利用左前轮和右前轮上分配的正压力提供驱动力，而分配在左后轮和右后轮上的正压力转化成了阻力，导致驱动力不足，会出现打滑现象；2.面对焊缝上的一些焊瘤等缺陷时，驱动轮的越障能力较差；3.不能通过弯曲段，只能在直线段内爬行；4.需要两种不同的布片机构，且布置在设备的上下两个安装面上，导致检测纵向焊缝时，设备重心位于真空室外壳侧，不利于设备的运动；5.由于要布置纵向焊缝布片机构，驱动机构只能偏置，导致左侧和右侧的驱动轮驱动力分配不均。

发明内容

本发明的目的是提供一种驱动力充足、越障碍能力较强且能够在弯曲段空间内的爬行的核反应堆真空室射线探伤系统。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种核反应堆真空室射线探伤系统，其包括主支撑板，安装于所述主支撑板上的驱动机构、布片机构、支撑机构以及定位部，所述主支撑板具有上、下两个安装面，所述驱动机构包括设于所述下安装面一侧的驱动轮，所述支撑机构包括至少两个独立与所述主支撑板相转动连接的支撑杆，支撑杆分为两组且相交叉设置，所述支撑杆作为支撑端的一端部位于上安装面一侧，所述支撑机构还包括用于控制支撑杆转动从而调节所述支撑端与所述驱动轮间距进而实现不同宽度的检测区域的支撑定位与行进的支撑气缸。

优化的，所述支撑机构还包括安装于所述支撑端的滚轮。

优化的，所述支撑机构还包括固定安装于所述上安装面上的固定座、穿设于所述支撑杆上且与所述支撑气缸的相固定连接的支撑气缸上转轴，所述支撑杆通过固定座转轴与所述固定座相转动连接，所述支撑气缸上转轴与所述支撑杆相转动连接。

进一步的，每个所述支撑杆与两个所述支撑气缸通过支撑气缸上转轴相转动连接，两个所述支撑气缸分别位于所述支撑杆的两侧。

优化的，所述下安装面上设有支撑气缸底座，同一个所述支撑杆上的两个支撑气缸通过支撑气缸底座转轴与所述支撑气缸底座相转动连接。