[发明专利]重力机械手

权利要求书

1.一种重力机械手，包括底座(1)和连接在底座(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与底座(1)连接，二级臂(22)末端设有和机械手爪(23)，其特征在于：所述底座(1)与地面之间连接有桁架(3)，底座(1)与桁架(3)之间通过连接机构(4)锁紧连接，桁架(3)包括中间板(31)和平行于中间板(31)并设于其两侧的滑移杆(32)，连接机构(4)包括设于底座(1)上用于卡住中间板(31)的连接件(41)，以及设于底座(1)两侧的套管(42)，连接件(41)包括开设于底座(1)内的容纳槽(411)，容纳槽(411)中滑移连接有固定板(412)，固定板(412)上连接有卡紧杆(413)，中间板(31)上对应卡紧杆(413)设有卡紧孔(414)，容纳槽(411)中还设有用于推动固定板(412)朝向卡紧槽一侧滑移的推动件(5)。

2.根据权利要求1所述的重力机械手，其特征在于：所述容纳槽(411)内设有平行于固定板(412)的推动板(51)，推动板(51)与固定板(412)通过连接杆(52)固定，连接杆(52)环绕固定板(412)中心点设有若干根，推动件(5)能够带动推动板(51)滑移。

3.根据权利要求2所述的重力机械手，其特征在于：所述推动件(5)包括平行于水平面固定在容纳槽(411)顶面上的电机减速器(53)，电机减速器(53)的输出轴上通过锥齿轮连接有驱动丝杠(54)，驱动丝杆穿透推动板(51)并与推动板(51)螺纹连接，且驱动丝杠(54)的末端一体设有限位块(55)，限位块(55)的直径大于驱动丝杠(54)的直径。

4.根据权利要求2所述的重力机械手，其特征在于：所述推动件(5)包括连接在推动板(51)与容纳槽(411)顶壁之间的剪叉式升降件(6)，剪叉式升降件(6)的一侧分别与推动板(51)和容纳槽(411)顶壁铰接，另一侧分别滑移连接在推动板(51)与容纳槽(411)顶壁上，推动件(5)还包括固定在容纳槽(411)顶壁上的推动气缸(61)，推动气缸(61)的输出轴与剪叉式升降件(6)滑移连接的一侧铰接。

5.根据权利要求4所述的重力机械手，其特征在于：所述剪叉式升降件(6)包括两组平行设置的升降组(62)，升降组(62)包括交叉铰接的第一铰接杆(63)和第二铰接杆(64)，第一铰接杆(63)与第二铰接杆(64)之间通过若干根销轴转动连接。

6.根据权利要求1所述的重力机械手，其特征在于：所述一级臂(21)底座(1)之间转动连接，并通过第一转动电机(24)控制旋转，二级臂(22)与一级臂(21)之间转动连接，一级臂(21)上设有转动盘(26)和用于带动转动盘(26)旋转的第二转动电机(25)，转动盘(26)一二级臂(22)末端通过铰接于其上的伸缩杆(27)连接。

7.根据权利要求6所述的重力机械手，其特征在于：所述二级臂(22)末端转动连接有机械手爪(23)和用于控制机械手爪(23)旋转的第三转动电机(28)，机械手爪(23)上转动连接有若干根机械指(7)，机械指(7)环绕机械手爪(23)的中心设置，并通过设于机械手爪(23)中的驱动件(8)带动旋转。