[发明专利]重力机械手

说明书

本发明公开了一种重力机械手，旨在提供一种具有能够较为牢固地安装在桁架上，长时间的使用不容易导致连接处的损坏和损毁，避免造成机械手损伤的优点的重力机械手，其技术方案要点是，底座与地面之间连接有桁架，底座与桁架之间通过连接机构锁紧连接，桁架包括中间板和平行于中间板并设于其两侧的滑移杆，连接机构包括设于底座上用于卡住中间板的连接件，以及设于底座两侧的套管，连接件包括开设于底座内的容纳槽，容纳槽中滑移连接有固定板，固定板上连接有卡紧杆，中间板上对应卡紧杆设有卡紧孔，容纳槽中还设有用于推动固定板朝向卡紧槽一侧滑移的推动件，在安装时能够极大程度上提升连接的牢固性。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种重力机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支，机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

目前，公开号为CN108406747A的中国专利公开了一种助力机械手，它手臂，其上设有第一锁紧件；转接件，其与手臂通过X向铰接轴进行铰接，使手臂绕X向铰接轴转动；锁紧机构，其可拆卸的固定在转接件上；

当手臂绕X向铰接轴转动至贴紧转接件，锁紧机构与第一锁紧件锁合，使手臂与转接件固定连接；连接件，其与转接件通过Z向铰接轴进行铰接，使固定连接的转接件和手臂同时绕Z向铰接轴转动；升降驱动机构，其与所述连接件连接，用于驱动连接件、转接件和手臂沿Z向移动。

这种助力机械手虽然解决人工无法控制机械手的搬运速度和力量，质量大、体积不等的工件难于装卸的问题，但是由于目前重力机械手的重量较大，只能够安装在桁架上进行应用，而这种机械手较难安装在桁架上，其连接位置在长时间使用后容易崩坏损毁，造成机械手的损坏。

发明内容

本发明的目的是提供一种重力机械手，其具有能够较为牢固地安装在桁架上，长时间的使用不容易导致连接处的损坏和损毁，避免造成机械手损伤的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：