[发明专利]一种双目视觉6轴机器人引导系统

权利要求书

1.一种双目视觉6轴机器人引导系统，包括用于搬运货物的六轴机器人(1)、左侧CCD相机(2)、右侧CCD相机(3)和用于货物输送的工作平台(4)，其特征在于：所述六轴机器人(1)包括安装在车间地面上的机器人机体和与机器人机体链接的机械臂，所述左侧CCD相机(2)与右侧CCD相机(3)分别活动连接在机械臂输出端的左右两侧，所述工作平台(4)位于机械臂输出端的正下方，且所述左侧CCD相机(2)与右侧CCD相机(3)均正对工作平台(4)的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述六轴机器人(1)的型号为爱普生C4-A901S工业机器人，该工业机器人的额定负载为1Kg，最大负载为最大4Kg，该工业机器人的标准循环时间为0.47S，该工业机器人的重复定位精度为正负0.03mm运动自由度为台面安装，该工业机器人的臂长为900mm，该工业机器人的本体重量(不含线缆重)为29Kg。

3.根据权利要求1所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述左侧CCD相机(2)与右侧CCD相机(3)均可绕六轴机器人(1)的机械臂进行多方位转动。

4.根据权利要求1所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述左侧CCD相机(2)的输出端与右侧CCD相机(3)的输出端均与外设的计算机的输入端电连接，所述计算机的内部包括转换器、处理器、对比模块、提取模块和存储器，所述左侧CCD相机(2)的输出端与右侧CCD相机(3)的输出端均与转换器的输入端电连接，所述转换器的输出端与处理器的输入端电连接，所述处理器与对比模块双向电连接，所述处理器与提取模块双向电连接，所述对比模块与存储器双向电连接，所述提取模块与存储器双向电连接。

5.根据权利要求4所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述工作平台(4)的内部包括用于分拣货物的自动分选装置、电源自动导通装置和用于USB连接的USB自动插拔机构，所述处理器的输出端与自动分选装置的输入端电连接，所述处理器的输出端与USB自动插拔机构的输入端电连接。

6.根据权利要求4所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述左侧CCD相机(2)与右侧CCD相机(3)的底部均固定连接有测试底座，所述测试底座的内部设置有用于观察数据的手机，所述手机的输入端与处理器的输出端信号连接。

7.根据权利要求1所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述工作平台(4)的顶部设置有用于对货物进行监测的拍摄区，且左侧CCD相机(2)与右侧CCD相机(3)分别位于拍摄区的左右两侧。

8.根据权利要求1所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述转换器的型号为ADC0809，由8路模拟开关、地址锁存与译码器、比较器、8位开关树型A/D转换器、逐次逼近寄存器、逻辑控制和定时电路组成。

9.根据权利要求1所述的一种双目视觉6轴机器人引导系统，其特征在于：所述处理器的型号为为AT89S52单片机，单片机AT89S52提供以下标准功能：8KB字节FLASH闪存储存器，256字节内部RAM，32个I/O口线，3个16位定时/计数器，一个6向量两级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。