[发明专利]一种双目视觉6轴机器人引导系统

说明书

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种双目视觉6轴机器人引导系统，包括用于搬运货物的六轴机器人、左侧CCD相机、右侧CCD相机和用于货物输送的工作平台，所述六轴机器人包括安装在车间地面上的机器人机体和与机器人机体链接的机械臂，所述左侧CCD相机与右侧CCD相机分别活动连接在机械臂输出端的左右两侧，所述工作平台位于机械臂输出端的正下方。该双目视觉6轴机器人引导系统，通过左侧CCD相机配合右侧CCD相机对工作平台上的货物进行拍照，拍照后的信息传输给计算机进行分析计算，可以对货物的位置信息进行数据精确量化，还对数据标准和测量值进行有效保存，可以通过数字化的统计物体位置，能够大大的增加对货物检测的精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种双目视觉6轴机器人引导系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

对物体的立体感知过程，物体位置的抓取往往采用单CCD拍照的模式或者用肉眼获取的工作模式，但是此工作模式在精确跟踪、三维信息恢复、目标精度测量等方面存在较大的缺陷。

之前的作业模式不能对产品位置进行数据精确量化、不能测量双目视觉引导的精度，不能对数据标准和测量值进行有效保存，无法数字化的统计物体位置，这就使得工业机器人工作的精准度受到了限制，无法满足高精度高效率的生产，故提出一种双目视觉6轴机器人引导系统来解决上述问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种双目视觉6轴机器人引导系统，具备可实现自动分选、并可生成数据报表，实现自动化检测，大大提高生产效率、提升产品检测品质等优点，解决了之前的作业模式不能对产品位置进行数据精确量化、不能测量双目视觉引导的精度，不能对数据标准和测量值进行有效保存，无法数字化的统计物体位置的问题。

(二)技术方案

为实现上述可实现自动分选、并可生成数据报表，实现自动化检测，大大提高生产效率、提升产品检测品质的目的，本发明提供如下技术方案：一种双目视觉6轴机器人引导系统，包括用于搬运货物的六轴机器人、左侧CCD相机、右侧CCD相机和用于货物输送的工作平台，所述六轴机器人包括安装在车间地面上的机器人机体和与机器人机体链接的机械臂，所述左侧CCD相机与右侧CCD相机分别活动连接在机械臂输出端的左右两侧，所述工作平台位于机械臂输出端的正下方，且所述左侧CCD相机与右侧CCD相机均正对工作平台的顶部。

优选的，所述六轴机器人的型号为爱普生C4-A901S工业机器人，该工业机器人的额定负载为1Kg，最大负载为最大4Kg，该工业机器人的标准循环时间为0.47S，该工业机器人的重复定位精度为正负0.03mm运动自由度为台面安装，该工业机器人的臂长为900mm，该工业机器人的本体重量(不含线缆重)为29Kg。

优选的，所述左侧CCD相机与右侧CCD相机均可绕六轴机器人的机械臂进行多方位转动。