[发明专利]一种焊接机器人的工具中心点校准电路

权利要求书

1.一种焊接机器人的工具中心点校准电路，包括信号接收电路、比较开关电路和稳定驱动电路，其特征在于，所述信号接收电路接收焊接机器人的工具中心点检测电路输出的横向或纵向4-20mA位移信号，运用双向二极管VD1、双向二极管VD2和电容C1组成的瞬态抑制电路抑制电磁干扰，电容C2、电阻R2组成的RC吸收电路进一步吸收电磁干扰后，进入运放器AR1为核心的电流电压转换器转换为0-10V电压信号，所述比较开关电路接收信号接收电路的输出信号，运用运放器AR2和电阻R4、电阻R5组成的减法电路对信号减法处理，计算出偏差信号，同时设计了运放器AR3、运放器AR4组成的窗口比较电路对信号进行比较分析，超过允许偏差范围±3％时窗口比较电路输出高电平，驱动三极管Q1导通、继电器K1线圈得电，所述稳定驱动电路经闭合的继电器K1常开触点K1-1接收减法电路计算出的偏差信号，运用运放器AR5反相放大信号后触发电磁铁工作，其中三极管Q2、三极管Q3起到反馈校准，即稳定信号的作用；

所述稳定驱动电路包括运放器AR5，运放器AR5的反相输入端接电阻R11的一端，电阻R11的另一端接稳压管Z1的正极和继电器K1的常开触点K1-1的触点4，稳压管Z1的负极接三极管Q2的发射极，运放器AR5的同相输入端接电阻R10、电阻R9和电容C4的一端，电阻R10的另一端接地，电阻R9、电容C4的另一端接运放器AR5的输出端和电阻R15、电阻R16的一端以及三极管Q3的发射极，三极管Q2的基极接稳压管Z2的负极和电阻R13的一端，稳压管Z2的正极接地，电阻R13的另一端接三极管Q3的基极、电阻R15的另一端以及电阻R14的一端，三极管Q2的集电极接电阻R14的另一端和电阻R12的一端，电阻R12的另一端和三极管Q3的集电极接地，电阻R16的另一端接电磁铁H1的引脚1，电磁铁H1的引脚2接地。

2.如权利要求1所述的一种焊接机器人的工具中心点校准电路，其特征在于，所述信号接收电路包括电容C1，电容C1的一端接双向二极管VD1的一端和位移信号，电容C1的另一端接电阻R1的一端和电阻R2的一端以及双向二极管VD2 的一端，电阻R2的另一端接电容C2的一端，双向二极管VD1、双向二极管VD2的另一端和电容C2的另一端接地，电阻R1的另一端分别连接运放器AR1的反相输入端、电阻R3的一端，运算放大器AR1的同相输入端连接地，电阻R3的另一端连接运放器AR1的输出端。

3.如权利要求1所述的一种焊接机器人的工具中心点校准电路，其特征在于，所述比较开关电路包括运放器AR2，运放器AR2的反相输入端分别连接电阻R4的一端、电阻R5的一端，电阻R4的另一端接电源+10V，电阻R5的另一端接地，运放器AR2的同相输入端连接运放器AR1的输出端，运放器AR2的输出端接运放器AR4的同相输入端和运放器AR3的反相输入端，运放器AR4的反相输入端接电阻R6的一端、电阻R7的一端，电阻R6的另一端接电源+10V，运放器AR3的同相输入端分别连接电阻R7的另一端和电阻R8的一端，电阻R8的另一端接地，运放器AR3的输出端接运放器AR4的输出端和三极管Q1的基极，三极管Q1的集电极分别连接继电器K1的线圈一端和二极管D1的正极，二极管D1的负极和继电器K1的线圈另一端连接电源+12V，三极管Q1的发射极接地，继电器K1的常开触点K1-1的触点一端接运放器AR4的同相输入端。