[发明专利]一种多自由度夹持机器人

权利要求书

1.一种多自由度夹持机器人，包括底架(1)、高度机构(2)、转动座(3)、夹持手(4)和伸出机构(5)，其特征在于：所述高度机构(2)的下端铰接在底架(1)上，转动座(3)转动连接在高度机构(2)的上端，夹持手(4)固定连接在转动座(3)上，伸出机构(5)的一端滑动连接在底架(1)上，伸出机构(5)的另一端间隙配合插在夹持手(4)上；

所述底架(1)包括底板(1-1)、铰接竖板(1-2)、滑圆柱(1-3)、固定块(1-4)、电动伸缩杆(1-5)、电动伸缩杆座(1-6)和竖柱(1-7)，底板(1-1)的前端固定连接有铰接竖板(1-2)，底板(1-1)的后端固定连接有竖柱(1-7)，底板(1-1)上固定连接有电动伸缩杆座(1-6)，电动伸缩杆座(1-6)上固定连接有电动伸缩杆(1-5)，电动伸缩杆(1-5)的右端固定连接有固定块(1-4)，固定块(1-4)的前端固定连接有滑圆柱(1-3)；

所述高度机构(2)包括竖移块(2-1)、上臂杆(2-2)、滑孔(2-3)、滑孔板(2-4)、下臂杆(2-5)、自锁电机I(2-6)、电机座I(2-7)和齿轮I(2-8)，竖移块(2-1)后端的左右两端均铰接连接有上臂杆(2-2)，两个上臂杆(2-2)的下端分别与两个下臂杆(2-5)的上端铰接连接，两个下臂杆(2-5)的下端分别铰接连接在铰接竖板(1-2)的左右两端，位于右端的下臂杆(2-5)上固定连接有滑孔板(2-4)，滑孔板(2-4)上设置有滑孔(2-3)，竖移块(2-1)的上端固定连接有电机座I(2-7)，电机座I(2-7)上固定连接有自锁电机I(2-6)，自锁电机I(2-6)的后端输出轴上固定连接有齿轮I(2-8)；

所述转动座(3)包括座板(3-1)、转轴(3-2)、垫块(3-3)、齿轮II(3-4)和限位环I(3-5)，转轴(3-2)间隙配合插在竖移块(2-1)上，转轴(3-2)上固定连接有两个限位环I(3-5)，两个限位环I(3-5)分别与竖移块(2-1)的前后端面相贴合，转轴(3-2)的前端固定连接有座板(3-1)，座板(3-1)的左右两端均固定连接有垫块(3-3)，转轴(3-2)的后端固定连接有齿轮II(3-4)，齿轮II(3-4)与齿轮I(2-8)相啮合；

所述夹持手(4)包括固定板(4-1)、圆柱块(4-2)、限位片(4-3)、上圆柱(4-4)、伸出杆(4-5)、限位销(4-6)、夹头座(4-7)、夹头(4-8)、连臂(4-9)、套环(4-10)和限位环II(4-11)，固定板(4-1)固定连接在两个垫块(3-3)的前端之间，固定板(4-1)的前端固定连接有伸出杆(4-5)，伸出杆(4-5)的前端固定连接有限位销(4-6)，圆柱块(4-2)滑动连接在伸出杆(4-5)上，套环(4-10)间隙配合套在圆柱块(4-2)的外圈上，圆柱块(4-2)的上端固定连接有两个限位片(4-3)，两个限位片(4-3)分别位于套环(4-10)的前后两端，套环(4-10)的上端固定连接有上圆柱(4-4)，上圆柱(4-4)上固定连接有两个限位环II(4-11)，圆柱块(4-2)的左右两端均固定连接有连臂(4-9)，伸出杆(4-5)位于两个连臂(4-9)之间，两个连臂(4-9)的前端之间固定连接有夹头座(4-7)，夹头座(4-7)的前端设置有夹头(4-8)，夹头(4-8)为两个弧形的弹性片；

所述伸出机构(5)包括空心竖柱(5-1)、座块(5-2)、空心横柱(5-3)、电机座II(5-4)、自锁电机II(5-5)、螺杆(5-6)、螺纹孔板(5-7)和横柱(5-8)，空心竖柱(5-1)上设置有对应竖柱(1-7)的矩形滑孔I，空心竖柱(5-1)通过矩形滑孔I滑动连接在竖柱(1-7)上，空心竖柱(5-1)的上端固定连接有座块(5-2)，座块(5-2)的前端固定连接有空心横柱(5-3)，空心横柱(5-3)上设置有对应横柱(5-8)的矩形滑孔II，横柱(5-8)滑动连接在空心横柱(5-3)上的矩形滑孔II上，横柱(5-8)的前端间隙配合插在上圆柱(4-4)上，上圆柱(4-4)上的两个限位环II(4-11)分别位于横柱(5-8)的上下两端，空心横柱(5-3)的上端固定连接有电机座II(5-4)，电机座II(5-4)上固定连接有自锁电机II(5-5)，自锁电机II(5-5)的输出轴上通过联轴器连接有螺杆(5-6)，横柱(5-8)的上端固定连接有螺纹孔板(5-7)，螺杆(5-6)通过螺纹与螺纹孔板(5-7)相配合。