[发明专利]一种多自由度夹持机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人，包括底架、高度机构、转动座、夹持手和伸出机构，本发明中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。所述高度机构的下端铰接在底架上，转动座转动连接在高度机构的上端，夹持手固定连接在转动座上，伸出机构的一端滑动连接在底架上，伸出机构的另一端间隙配合插在夹持手上。

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人。

背景技术

专利号为CN201510882670.5的一种智能推车送餐机器人，包括机器人本体、搭载于机器人本体手臂的推车，其特征在于，还包括ARM控制装置、与ARM控制装置电气连接的驱动装置、语音装置，所述的驱动装置与使机器人本体移动的动力装置连接；机器人本体底部设有与ARM控制装置电气连接的地标传感器和磁导航传感器。该发明能调整送餐位置和送餐轨迹，防止机器人撞人。但是该发明不具有夹持机构，并且不具有多自由度，不易夹持物体做出各种动作。

发明内容

本发明提供一种多自由度夹持机器人，其有益效果为本发明中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人，包括底架、高度机构、转动座、夹持手和伸出机构，本发明中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。

所述高度机构的下端铰接在底架上，转动座转动连接在高度机构的上端，夹持手固定连接在转动座上，伸出机构的一端滑动连接在底架上，伸出机构的另一端间隙配合插在夹持手上。

所述底架包括底板、铰接竖板、滑圆柱、固定块、电动伸缩杆、电动伸缩杆座和竖柱，底板的前端固定连接有铰接竖板，底板的后端固定连接有竖柱，底板上固定连接有电动伸缩杆座，电动伸缩杆座上固定连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的右端固定连接有固定块，固定块的前端固定连接有滑圆柱。

所述高度机构包括竖移块、上臂杆、滑孔、滑孔板、下臂杆、自锁电机I、电机座I和齿轮I，竖移块后端的左右两端均铰接连接有上臂杆，两个上臂杆的下端分别与两个下臂杆的上端铰接连接，两个下臂杆的下端分别铰接连接在铰接竖板的左右两端，位于右端的下臂杆上固定连接有滑孔板，滑孔板上设置有滑孔，竖移块的上端固定连接有电机座I，电机座I上固定连接有自锁电机I，自锁电机I的后端输出轴上固定连接有齿轮I。

所述转动座包括座板、转轴、垫块、齿轮II和限位环I，转轴间隙配合插在竖移块上，转轴上固定连接有两个限位环I，两个限位环I分别与竖移块的前后端面相贴合，转轴的前端固定连接有座板，座板的左右两端均固定连接有垫块，转轴的后端固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I相啮合。

所述夹持手包括固定板、圆柱块、限位片、上圆柱、伸出杆、限位销、夹头座、夹头、连臂、套环和限位环II，固定板固定连接在两个垫块的前端之间，固定板的前端固定连接有伸出杆，伸出杆的前端固定连接有限位销，圆柱块滑动连接在伸出杆上，套环间隙配合套在圆柱块的外圈上，圆柱块的上端固定连接有两个限位片，两个限位片分别位于套环的前后两端，套环的上端固定连接有上圆柱，上圆柱上固定连接有两个限位环II，圆柱块的左右两端均固定连接有连臂，伸出杆位于两个连臂之间，两个连臂的前端之间固定连接有夹头座，夹头座的前端设置有夹头，夹头为两个弧形的弹性片。