[发明专利]一种智能全向移动机器人

权利要求书

1.一种智能全向移动机器人，其特征在于：包括圆形顶层板(1)、圆形中层板(4)、圆形底层板(5)、上侧外围板(9)、下侧外围板(10)、控制器(2)、无线通信模块(3)、电源模块(30)、蓄电池(7)、电机驱动模块(6)、激光传感器(25)、超声波传感器(23)、PSD传感器(33)、操作面板(26)、摄像头(28)、三个驱动电机(15)以及三个全向轮(14)；圆形顶层板(1)、圆形中层板(4)以及圆形底层板(5)由上至下间隔安装；上侧外围板(9)围绕安装在圆形顶层板(1)与圆形中层板(4)之间圆形空间的外围；下侧外围板(10)围绕安装在圆形中层板(4)与圆形底层板(5)之间圆形空间的外围；控制器(2)和无线通信模块(3)均设置在圆形顶层板(1)上；电源模块(30)、蓄电池(7)以及电机驱动模块(6)均设置在圆形底层板(5)的上侧面上；激光传感器(25)、超声波传感器(23)、PSD传感器(33)以及操作面板(26)均设置在圆形中层板(4)的上侧面上；摄像头(28)安装在操作面板上(26)上；在上侧外围板(9)上且位于各个传感器位置处均设有探测窗口(11)；在上侧外围板(9)上且位于操作面板(26)位置处设有操作窗口(12)；三个全向轮(14)安装在圆形底层板(5)的下侧面上；三个驱动电机(15)分别通过三个电机减速机(16)驱动三个全向轮(14)；控制器(2)分别与无线通信模块(3)、电机驱动模块(6)、激光传感器(25)、超声波传感器(23)、PSD传感器(33)以及摄像头(28)电连接；电机驱动模块(6)与三个驱动电机(15)电连接，用于分别驱动三个驱动电机(15)旋转；蓄电池(7)通过电源模块(30)分别为控制器(2)、无线通信模块(3)、电机驱动模块(6)、激光传感器(25)、超声波传感器(23)、PSD传感器(33)以及摄像头(28)供电。

2.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人，其特征在于：在圆形底层板(5)的上侧面边缘处竖向设置有三根支撑立柱(21)，且三根支撑立柱(21)等弧度间隔设置在圆形底层板(5)的上侧面边缘上；圆形顶层板(1)和圆形中层板(4)均固定安装在三根支撑立柱(21)上。

3.根据权利要求2所述的智能全向移动机器人，其特征在于：支撑立柱(21)为方形立柱，并在支撑立柱(21)的四侧面上均竖向设置有T形滑槽(24)；圆形顶层板(1)、圆形中层板(4)以及圆形底层板(5)上均安装有L形支座(18)，各个L形支座(18)通过螺栓安装在对应位置处支撑立柱(21)的T形滑槽(24)上。

4.根据权利要求3所述的智能全向移动机器人，其特征在于：在支撑立柱(21)的外侧T形滑槽(24)上安装有固定块(19)，上侧外围板(9)和下侧外围板(10)的内侧面通过各个固定块(19)固定安装。

5.根据权利要求4所述的智能全向移动机器人，其特征在于：上侧外围板(9)和下侧外围板(10)均由三块弧形板构成，且弧形板在固定块(19)处对接安装。

6.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人，其特征在于：在圆形中层板(4)的上侧面设有三块L形侧板(22)，且三块L形侧板(22)等弧度间隔设置在圆形中层板(4)的上侧面边缘上；超声波传感器(23)和PSD传感器(33)均为三个，且在三块L形侧板(22)上均安装有一个超声波传感器(23)和一个PSD传感器(33)。

7.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人，其特征在于：在操作面板(26)上还设有与控制器(2)电连接的语音传感器(17)，蓄电池(7)通过电源模块(30)为语音传感器(17)供电。

8.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人，其特征在于：在操作面板(26)上还设有与控制器(2)电连接的切换按键(27)和启停按键(29)。

9.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人，其特征在于：三个全向轮(14)为麦克拉姆全向轮，且三个全向轮(14)的轮轴均沿圆形底层板(5)的径向设置。

10.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人，其特征在于：在圆形顶层板(1)、圆形中层板(4)以及圆形底层板(5)的中心处均设有一个用于穿线的中心孔(31)；在圆形底层板(5)的下侧面上设有三个滚轮支座(13)；三个全向轮(14)分别安装在三个滚轮支座(13)上；在圆形底层板(5)上且位于三个滚轮支座(13)处均设有一个滚轮检修口(8)。