[发明专利]一种智能全向移动机器人

说明书

本发明创造公开了一种智能全向移动机器人，包括圆形顶层板、圆形中层板、圆形底层板、上侧外围板、下侧外围板、控制器、无线通信模块、电源模块、蓄电池、电机驱动模块、激光传感器、超声波传感器、PSD传感器、操作面板、摄像头、三个驱动电机以及三个全向轮。该智能全向移动机器人利用各个传感器采集外部信号，由控制器相互协调实现机器人的全向移动、自主避障以及语音控制等功能，具有稳定性高、可靠性好，能够适应多种环境，自主智能避障运行，能够进行语音操控，可以广泛应用于智能物流系统中。

技术领域

本发明创造涉及一种移动机器人，尤其是一种智能全向移动机器人。

背景技术

当前，智能移动机器人已经广泛应用于自动化物流生产线中，并形成了相关的产业。智能移动机器人的核心是定位导航技术，常用的有：磁条导航、视觉导航、激光SLAM导航等，虽然可以满足企业需求，但是存在一定的局限性，如磁条导航，路线固定，需要铺设特定的磁条，很难实现机器人的智能移动和自动避障，如果需要更换线路则需要重新铺设磁条，激光SLAM导航价格昂贵，性价比不高。

发明内容

发明创造目的：提供一种能够全向移动的机器人，能够实现路径规划的自主全向移动。

技术方案：本发明创造所述的智能全向移动机器人，包括圆形顶层板、圆形中层板、圆形底层板、上侧外围板、下侧外围板、控制器、无线通信模块、电源模块、蓄电池、电机驱动模块、激光传感器、超声波传感器、PSD传感器、操作面板、摄像头、三个驱动电机以及三个全向轮；圆形顶层板、圆形中层板以及圆形底层板由上至下间隔安装；上侧外围板围绕安装在圆形顶层板与圆形中层板之间圆形空间的外围；下侧外围板围绕安装在圆形中层板与圆形底层板之间圆形空间的外围；控制器和无线通信模块均设置在圆形顶层板上；电源模块、蓄电池以及电机驱动模块均设置在圆形底层板的上侧面上；激光传感器、超声波传感器、PSD传感器以及操作面板均设置在圆形中层板的上侧面上；摄像头安装在操作面板上上；在上侧外围板上且位于各个传感器位置处均设有探测窗口；在上侧外围板上且位于操作面板位置处设有操作窗口；三个全向轮安装在圆形底层板的下侧面上；三个驱动电机分别通过三个电机减速机驱动三个全向轮；控制器分别与无线通信模块、电机驱动模块、激光传感器、超声波传感器、PSD传感器以及摄像头电连接；电机驱动模块与三个驱动电机电连接，用于分别驱动三个驱动电机旋转；蓄电池通过电源模块分别为控制器、无线通信模块、电机驱动模块、激光传感器、超声波传感器、PSD传感器以及摄像头供电。

进一步地，在圆形底层板的上侧面边缘处竖向设置有三根支撑立柱，且三根支撑立柱等弧度间隔设置在圆形底层板的上侧面边缘上；圆形顶层板和圆形中层板均固定安装在三根支撑立柱上。

进一步地，支撑立柱为方形立柱，并在支撑立柱的四侧面上均竖向设置有T形滑槽；圆形顶层板、圆形中层板以及圆形底层板上均安装有L形支座，各个L形支座通过螺栓安装在对应位置处支撑立柱的T形滑槽上。

进一步地，在支撑立柱的外侧T形滑槽上安装有固定块，上侧外围板和下侧外围板的内侧面通过各个固定块固定安装。

进一步地，上侧外围板和下侧外围板均由三块弧形板构成，且弧形板在固定块处对接安装。

进一步地，在圆形中层板的上侧面设有三块L形侧板，且三块L形侧板等弧度间隔设置在圆形中层板的上侧面边缘上；超声波传感器和PSD传感器均为三个，且在三块L形侧板上均安装有一个超声波传感器和一个PSD传感器。

进一步地，在操作面板上还设有与控制器电连接的语音传感器，蓄电池通过电源模块为语音传感器供电。

进一步地，在操作面板上还设有与控制器电连接的切换按键和启停按键。

进一步地，三个全向轮为麦克拉姆全向轮，且三个全向轮的轮轴均沿圆形底层板的径向设置。