[发明专利]一种防止后倾的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，包括上部支持结构和下肢结构，所述上部支持结构包括背包，所述背包设置在所述下肢结构的顶端，所述背包包括与人体上部躯干直接或间接贴合的贴合部，所述贴合部与人体上部躯干的前侧和/或左右两侧相适配。

2.如权利要求1所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢结构包括可对胯宽进行调节的髋部调节支架，所述髋部调节支架位于所述下肢结构的最上部，所述背包设于所述髋部调节支架上。

3.如权利要求2所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，在所述背包还包括可使所述背包绕其左右任一侧的边线向人体外侧旋转且与所述髋部调节支架相连的旋转部件。

4.如权利要求1-3之一所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述贴合部靠近人体上部躯干一面设置有柔性靠垫。

5.如权利要求2-4之一所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述背包为软质材料时，所述背包通过一硬质材料组成的背包架可拆卸的固定在所述髋部调节支架上。

6.如权利要求1-4之一所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述背包为硬质材料时，所述背包可拆卸的固定在所述髋部调节支架上。

7.如权利要求1-6之一所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述背包上还设有可拆卸并可调长度的背包绑带。

8.如权利要求2-7之一所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢结构还包括与所述髋部调节支架通过可转动的大腿关节相连的大腿部，所述大腿部上安装有大腿绑带，所述大腿部包括大腿板件及设于所述大腿板件内部的大腿活动件，所述大腿板件内还设有供所述大腿活动件上下滑动的轨道，所述大腿活动件与所述大腿板件之间设有调节螺栓。

9.如权利要求8所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢结构还包括与所述大腿部的下端通过可转动的小腿关节相连的小腿部，所述小腿关节上固定有膝盖挡板，所述膝盖挡板为硬质材料且可沿其轴向进行开合；所述小腿部安装有小腿绑带，所述小腿部包括小腿板件及设于所述小腿板件内部的小腿活动件，所述小腿板件内还设有供所述小腿活动件上下滑动的轨道，所述小腿活动件与所述小腿板件之间设有调节螺栓。

10.如权利要求9所述的一种防止后倾的外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢结构还包括与所述小腿部通过踝关节相连的脚部，所述踝关节可使所述脚部从水平状态向上旋并防止所述脚部从水平状态向下旋转。