[发明专利]一种防止后倾的外骨骼机器人

说明书

一种防止后倾的外骨骼机器人，包括上部支持结构和下肢结构，所述上部支持结构包括背包，所述背包设置在所述下肢结构的顶端，所述背包包括与人体上部躯干直接或间接贴合的贴合部，所述贴合部与人体上部躯干的前侧和/或左右两侧相适配。将用于放置控制器、传感器以及电池等物件的背包放置在人体上部躯干的前侧和/或左右两侧，避免了外骨骼机器人的重心偏后导致的穿戴和行走不安全的问题，为康复性外骨骼机器人在使用时丢掉拐杖提供可能。

技术领域

本发明涉及一种外骨骼机器人，属于人体辅助机器人领域，具体涉及一种防止后倾的外骨骼机器人。

背景技术

康复型外骨骼机器人是辅助腿部残疾、或截瘫患者进行行走的设备，可将截瘫患者用绑带或其他部件固定在设备上，靠外骨骼的力量帮助患者重新站立行走；目前市场上的外骨骼产品背包中需要安放一系列控制器、传感器以及电池等物件，背包的重量占外骨骼整体重量的三分之一左右，十分沉重，将背包设于腰后侧，整体设备的重心靠后，使得患者在使用时，不自觉的身体就会前倾，从而不得不借助拐杖行走；而且截瘫患者一般腰部没有力量，这种重心位于后方的背包安装方式，对患者来说有一定的危险性，特别是直立站立的时候，如果稍有后倾，就可能造成患者向后倾倒，从而对患者造成很严重的伤害，而且靠后的重心会使患者一直有一种向后倾倒的假象，在心理上也对患者也产生一定的压力。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种防止后倾的外骨骼机器人，使患者重心保持在前端，增加行走的安全性，优化患者的行走体验。

本发明通过以下技术方案实现：

一种防止后倾的外骨骼机器人，，包括上部支持结构和下肢结构，所述上部支持结构包括背包，所述背包设置在所述下肢结构的顶端，所述背包包括与人体上部躯干直接或间接贴合的贴合部，所述贴合部与人体上部躯干的前侧和/或左右两侧相适配。

作为优选的方案，所述下肢结构包括可对胯宽进行调节的髋部调节支架，所述髋部调节支架位于所述下肢结构的最上部，所述背包设于所述髋部调节支架上。

作为优选的方案，在所述背包还包括可使所述背包绕其左右任一侧的边线向人体外侧旋转且与所述髋部调节支架相连的旋转部件。

作为优选的方案，所述贴合部靠近人体上部躯干一面设置有柔性靠垫。

作为优选的方案，所述背包为软质材料时，所述背包通过一硬质材料组成的背包架可拆卸的固定在所述髋部调节支架上。

作为优选的方案，所述背包为硬质材料时，所述背包可拆卸的固定在所述髋部调节支架上。

作为优选的方案，所述背包上还设有可拆卸并可调长度的背包绑带。

作为优选的方案，所述下肢结构还包括与所述髋部调节支架通过可转动的大腿关节相连的大腿部，所述大腿部上安装有大腿绑带，所述大腿部包括大腿板件及设于所述大腿板件内部的大腿活动件，所述大腿板件内还设有供所述大腿活动件上下滑动的轨道，所述大腿活动件与所述大腿板件之间设有调节螺栓。

作为优选的方案，所述下肢结构还包括与所述大腿部的下端通过可转动的小腿关节相连的小腿部，所述小腿关节上固定有膝盖挡板，所述膝盖挡板为硬质材料且可沿其轴向进行开合；所述小腿部安装有小腿绑带，所述小腿部包括小腿板件及设于所述小腿板件内部的小腿活动件，所述小腿板件内还设有供所述小腿活动件上下滑动的轨道，所述小腿活动件与所述小腿板件之间设有调节螺栓。

作为优选的方案，所述下肢结构还包括与所述小腿部通过踝关节相连的脚部，所述踝关节可使所述脚部从水平状态向上旋并防止所述脚部从水平状态向下旋转。

本发明相对于现有的外骨骼机器人优势在于：