[发明专利]一种自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括车辆建模子系统、控制建模子系统和自动控制子系统，所述车辆建模子系统用于建立车辆动力学模型，所述控制建模子系统用于根据车辆的动力学模型建立车辆控制模型，所述自动控制子系统根据车辆动力学模型和车辆控制模型对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述车辆建模子系统包括第一建模模块和第二建模模块，所述第一建模模块用于建立车体的运动模型，所述第二建模模块用于建立车辆的轮胎模型。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第一建模模块用于建立车体的运动模型，具体为：

忽略左右车轮差异，在水平道路上匀速行驶，采用以下方式建立车体的运动模型：

式中，v_x表示车体的纵向测量速度，v_y表示车体的横向测量速度，σ表示速度校正因子，用于校正温度对测量带来的影响，T₀表示标准测量温度，T表示实际测量温度，m₀表示车辆自身质量，m₁表示车辆负载的质量，F_qx表示车体前轮所受到的纵向力，F_bx表示车体后轮所受到的纵向力，F_qy表示车体前轮所受到的横向力，F_by表示车体后轮所受到的横向力，β表示转向轮转角，δ表示车体的横摆角速度，a_x表示纵向风阻系数，a_y表示横向风阻系数，F₀表示滚动阻力。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，忽略左右车轮差异，在水平道路上加速行驶时，采用以下方式建立车体的运动模型：

式中，v_x表示车体的纵向测量速度，v_y表示车体的横向测量速度，σ表示速度校正因子，用于校正温度对测量带来的影响，T₀表示标准测量温度，T表示实际测量温度，m₀表示车辆自身质量，m₁表示车辆负载的质量，F_qx表示车体前轮所受到的纵向力，F_bx表示车体后轮所受到的纵向力，F_qy表示车体前轮所受到的横向力，F_by表示车体后轮所受到的横向力，β表示转向轮转角，δ表示车体的横摆角速度，a_x表示纵向风阻系数，a_y表示横向风阻系数，F₀表示滚动阻力，F₁表示加速阻力。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其特征在于，忽略左右车轮差异，在坡道上加速行驶时，采用以下方式建立车体的运动模型：

式中，v_x表示车体的纵向测量速度，v_y表示车体的横向测量速度，σ表示速度校正因子，用于校正温度对测量带来的影响，T₀表示标准测量温度，T表示实际测量温度，m₀表示车辆自身质量，m₁表示车辆负载的质量，F_qx表示车体前轮所受到的纵向力，F_bx表示车体后轮所受到的纵向力，F_qy表示车体前轮所受到的横向力，F_by表示车体后轮所受到的横向力，β表示转向轮转角，δ表示车体的横摆角速度，a_x表示纵向风阻系数，a_y表示横向风阻系数，F₀表示滚动阻力，F₁表示加速阻力，F₂表示坡度阻力。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第二建模模块包括纵向建模模块和横向建模模块，所述纵向建模模块用于对轮胎所受纵向力进行建模，所述横向建模模块用于对轮胎所受横向力进行建模。