[发明专利]一种自动驾驶系统在审
申请号: | 201811023105.3 | 申请日: | 2018-09-04 |
公开(公告)号: | CN109143890A | 公开(公告)日: | 2019-01-04 |
发明(设计)人: | 徐火柳 | 申请(专利权)人: | 广州巨枫科技有限公司 |
主分类号: | G05B17/02 | 分类号: | G05B17/02;G05D1/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 510000 广东省广州市天河区五山*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动驾驶系统 车辆动力学模型 自动控制子系统 车辆建模 车辆控制 建模 动力学模型建立 道路交通事故 无人驾驶车辆 发生概率 重要意义 智能化 应用 驾驶 | ||
本发明提供了一种自动驾驶系统,包括车辆建模子系统、控制建模子系统和自动控制子系统,所述车辆建模子系统用于建立车辆动力学模型,所述控制建模子系统用于根据车辆的动力学模型建立车辆控制模型,所述自动控制子系统根据车辆动力学模型和车辆控制模型对车辆进行控制。本发明的有益效果为:提供了一种自动驾驶系统,该自动驾驶系统既可应用于有人驾驶车辆,也可应用于无人驾驶车辆,对于提高车辆的智能化程度以及降低道路交通事故的发生概率均具有重要意义。
技术领域
本发明涉及驾驶技术领域,具体涉及一种自动驾驶系统。
背景技术
随着我国经济的快速发展,汽车数量逐年增加,由此引起的交通拥堵程度不断加剧、交通事故屡屡发生等问题愈来愈凸显。人们对于提高交通安全程度的需求日益迫切。
从技术的角度来讲,传统的车辆被动安全技术已经远远不能避免交通事故的发生,而提高车辆的主动安全技术却能够有效地减少交通事故的发生、从而提高交通安全程度。无人驾驶车辆涉及到计算机、车辆工程、自动控制、机械电子等多个学科领域,是验证车辆智能化程度的最佳平台之一,因此,针对无人地面车辆及其各种相关关键技术进行研究,对于提高有人驾驶车辆的智能化程度以及降低道路交通事故的发生概率均具有重要意义。
发明内容
针对上述问题,本发明旨在提供一种自动驾驶系统。
本发明的目的采用以下技术方案来实现:
提供了一种自动驾驶系统,包括车辆建模子系统、控制建模子系统和自动控制子系统,所述车辆建模子系统用于建立车辆动力学模型,所述控制建模子系统用于根据车辆的动力学模型建立车辆控制模型,所述自动控制子系统根据车辆动力学模型和车辆控制模型对车辆进行控制。
本发明的有益效果为:提供了一种自动驾驶系统,该自动驾驶系统既可应用于有人驾驶车辆,也可应用于无人驾驶车辆,对于提高车辆的智能化程度以及降低道路交通事故的发生概率均具有重要意义。
附图说明
利用附图对本发明作进一步说明,但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制,对于本领域的普通技术人员,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1是本发明的结构示意图;
附图标记:
车辆建模子系统1、控制建模子系统2、自动控制子系统3。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步描述。
参见图1,本实施例的一种自动驾驶系统,包括车辆建模子系统1、控制建模子系统2和自动控制子系统3,所述车辆建模子系统1用于建立车辆动力学模型,所述控制建模子系统2用于根据车辆的动力学模型建立车辆控制模型,所述自动控制子系统3根据车辆动力学模型和车辆控制模型对车辆进行控制。
本实施例提供了一种自动驾驶系统,该自动驾驶系统既可应用于有人驾驶车辆,也可应用于无人驾驶车辆,对于提高车辆的智能化程度以及降低道路交通事故的发生概率均具有重要意义。
优选的,所述车辆建模子系统1包括第一建模模块和第二建模模块,所述第一建模模块用于建立车体的运动模型,所述第二建模模块用于建立车辆的轮胎模型;
实际行驶的车辆具有明显的变参数、非线性、耦合等特性,在不同的车速下车辆参数的取值是不断变化的,本优选实施例通过建立车体的运动模型和车辆的轮胎模型,为后续自动控制奠定了基础。
优选的,所述第一建模模块用于建立车体的运动模型,具体为:
忽略左右车轮差异,在水平道路上匀速行驶,采用以下方式建立车体的运动模型:
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