[发明专利]一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置

权利要求书

1.一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法，其特征在于，包括：

确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；

判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；

如果一致，则将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；否则，确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径；

其中，判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致的步骤包括：确定所述待穿行巷道的当前规定入口；判断所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为所述待穿行巷道的当前规定入口；如果是，则所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；

判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；

如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向之前，还包括：

基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径；所述路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少；

确定所述初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致之后，以及在将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中之前，还包括：

在所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道的情况下，确定穿行队列中其他自动引导运输车的拣选点；

判断所述其他自动引导运输车的拣选点中，是否存在位于所述待穿行巷道的拣选点，

如果存在，则将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，重新规划所述自动引导运输车的行驶路径；否则，将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中。

5.一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的装置，其特征在于，包括：

当前巷道方向确定模块，用于确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；

判断模块，用于判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；

记录模块，用于将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；

路径规划模块，用于确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径；

所述判断模块还用于，确定所述待穿行巷道的当前规定入口；判断所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为所述待穿行巷道的当前规定入口；如果是，则所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括巷道方向监控模块，用于统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括确定巷道初始位置的模块，用于基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径；所述路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少；确定所述初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。