[发明专利]一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；如果一致，则将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；否则，确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。该方法能够避免巷道外和巷道内的行走路线拥堵的情况发生，减少AGV的行走成本和时间成本，从而提高仓库的生产效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置。

背景技术

自动引导运输车AGV应用于仓储物流自动化领域中，通过智能行驶的方式到达仓储储位拣选点，然后再通过人工拣选或自动拣选将待拣选商品放到AGV上的周转箱内。之后，AGV将周转箱运转到下一个仓储储位拣货点，直到全部拣选完成将周转箱自行送到周转箱卸货区。为实现上述搬运要求，AGV需经常行走于巷道中，并且会在巷道停留一定时长，等待拣选人拣选完毕后才能离开。以及，在实际搬运中，AGV只能在空间足够的情况下才能进行转向，所以当AGV在巷道内时，一般无法进行转向，只能按照进入巷道时的方向继续前行。

基于上述情况，现有技术在确定AGV的行驶路径时，确定行驶路径的策略为：只有当AGV的拣选点位于某个巷道中，该AGV才能进入该巷道，其余情况都需要在巷道外行走。为便于AGV到达巷道内的拣选点以及拣选人员的拣选工作，巷道一般比较集中且位于较为中心的位置，如图2所示的32-1-2-3-4-5-6-7-8-9巷道、33-16-17-18-19-20-21-22-23-12巷道以及34-24-25-26-27-28-29-30-31-14巷道。现有技术中，如果AGV的拣选点不位于巷道中，则需要在巷道的外围绕行，大大降低了行驶效率，增加了运行成本。并且，对于进入巷道的AGV没有具体的监控，其进入的行驶方向可能不一致，所以常有拥堵现象发生，影响了生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法和装置，能够避免巷道外和巷道内的行走路线拥堵的情况发生，减少AGV的行走成本和时间成本，从而提高仓库的生产效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法。

本发明实施例的基于巷道确定自动引导运输车行驶路径的方法包括：确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向；

判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致；

如果一致，则将所述自动引导运输车计入所述待穿行巷道的穿行队列中；否则，确定所述自动引导运输车的拣选点不位于所述待穿行巷道中，并且将所述待穿行巷道确定为阻塞巷道，以及基于所述阻塞巷道和当前巷道的入口，规划所述自动引导运输车的行驶路径。

可选地，判断所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向是否一致的步骤包括：确定所述待穿行巷道的当前规定入口；判断所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置是否为所述待穿行巷道的当前规定入口；如果是，则所述当前巷道方向与所述自动引导运输车的行驶方向一致；否则不一致。

可选地，还包括：统计每个巷道的穿行队列中自动引导运输车的数量；判断穿行队列中自动引导运输车的数量是否为零；如果为零，则释放该穿行队列对应的巷道的巷道方向。

可选地，在确定自动引导运输车的待穿行巷道的当前巷道方向之前，还包括：基于预设的路径规则，确定自动引导运输车的初始行驶路径；所述路径规则为行驶路程最短或者行驶时间最少；确定所述初始行驶路径中包含待穿行巷道的情况下，根据初始行驶路径，确定所述自动引导运输车所在待穿行巷道的初始位置。