[发明专利]激光雷达校准

权利要求书

1.一种控制计算机，其包括：

计算机存储器；以及

计算机处理器，所述计算机处理器被编程为执行存储在所述存储器中的指令以执行激光雷达校准测试，所述指令包括：

收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在所述激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的检测的纹理；

将由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据与所述第一夹具的所述内表面的已知纹理进行比较；

根据将所述检测的纹理与所述已知纹理进行的比较来确定需要校准所述激光雷达传感器；以及

通过上传用于所述激光雷达传感器的更新值来校准所述激光雷达传感器。

2.如权利要求1所述的控制计算机，其中所述计算机处理器被编程为通过在收集由所述激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向所述激光雷达传感器输出激活控制信号来激活所述激光雷达传感器。

3.如权利要求1或2所述的控制计算机，其中所述计算机处理器被编程为通过在收集由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据之后，向所述激光雷达传感器输出停用控制信号来停用所述激光雷达传感器。

4.如权利要求1或2所述的控制计算机，其中所述计算机处理器被编程为用第二夹具重复所述激光雷达校准测试，其中所述第二夹具的内表面具有与所述第一夹具的所述内表面不同的已知纹理。

5.如权利要求4所述的控制计算机，其中所述计算机处理器被编程为在用所述第二夹具重复所述激光雷达校准测试之前，等待将所述第一夹具移除并将所述第二夹具设置在所述激光雷达传感器周围。

6.如权利要求1、2或5所述的控制计算机，其中所述计算机处理器被编程为确定所述激光雷达传感器的形状因数。

7.如权利要求6所述的控制计算机，其中所述计算机处理器被编程为至少部分地基于所述激光雷达传感器的所述形状因数来校准所述激光雷达传感器。

8.一种用于执行激光雷达校准测试的方法，所述方法包括：

收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在所述激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的检测的纹理；

将由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据与所述第一夹具的所述内表面的已知纹理进行比较；

根据将所述纹理数据与所述已知纹理进行的比较来确定需要校准所述激光雷达传感器；以及

通过上传用于所述激光雷达传感器的更新值来校准所述激光雷达传感器。

9.如权利要求8所述的方法，其还包括：通过在收集由所述激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向所述激光雷达传感器输出激活控制信号来激活所述激光雷达传感器。

10.如权利要求8或9所述的方法，其还包括：通过在收集由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据之后，向所述激光雷达传感器输出停用控制信号来停用所述激光雷达传感器。

11.如权利要求8或9所述的方法，其还包括：用第二夹具重复所述激光雷达校准测试，其中所述第二夹具的内表面具有与所述第一夹具的所述内表面不同的已知纹理。

12.如权利要求11所述的方法，其还包括：在用所述第二夹具重复所述激光雷达校准测试之前，等待将所述第一夹具移除并将所述第二夹具设置在所述激光雷达传感器周围。

13.如权利要求8、9或12所述的方法，其还包括：确定所述激光雷达传感器的形状因数。

14.如权利要求13所述的方法，其中校准所述激光雷达传感器包括：至少部分地基于所述激光雷达传感器的所述形状因数来校准所述激光雷达传感器。