[发明专利]激光雷达校准

说明书

一种控制计算机包括计算机存储器和计算机处理器，所述计算机处理器被编程为执行存储在所述存储器中的指令以执行激光雷达校准测试。所述指令包括：收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在所述激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的检测的纹理；将由所述激光雷达传感器输出的所述纹理数据与所述第一夹具的所述内表面的已知纹理进行比较；由于将所述纹理数据与所述已知纹理进行比较而确定需要校准所述激光雷达传感器；以及通过上传用于所述激光雷达传感器的更新值来校准所述激光雷达传感器。

发明领域

本公开整体涉及传感器，并且更具体地，涉及用于校准激光雷达(“光探测和测距”)传感器的方法和系统。

背景技术

激光雷达代表(“光探测和测距”)。使用激光雷达技术的传感器有时被称为“激光雷达传感器”。激光雷达传感器有许多种应用，其中一种应用于自主车辆。激光雷达传感器帮助自主车辆检测附近的物体。

发明内容

可对激光雷达传感器进行定期校准以确认传感器读数是准确的。校准激光雷达传感器包括：将激光雷达传感器放置在离物体已知距离处，将传感器读数与已知距离进行比较，以及调整激光雷达传感器的编程，使得通过激光雷达传感器测量的距离与已知物体的距离匹配。这一过程在物体移动到不同的已知距离、高度等的情况下重复进行。由于物体经常移动，校准激光雷达传感器可能花费很长时间并且也可能是不精确的。例如，这需要人相对于激光雷达传感器手动将物体移动于每个传感器读数之间。这还需要人准确地测量激光雷达传感器到物体的距离。

校准设备可用于更准确地确定激光雷达传感器是否被正确校准。校准设备可包括控制计算机。控制计算机包括计算机存储器和计算机处理器，所述计算机处理器被编程为执行存储在存储器中的指令以执行激光雷达校准测试。所述指令包括：收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的检测的纹理；将由激光雷达传感器输出的纹理数据与第一夹具的内表面的已知纹理进行比较；根据将纹理数据与已知纹理进行的比较而确定需要校准激光雷达传感器；以及通过上传用于激光雷达传感器的更新值来校准激光雷达传感器。

计算机处理器可被编程为通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向激光雷达传感器输出激活控制信号来激活激光雷达传感器。

在一些实现方式中，计算机处理器可被编程为通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之后，向激光雷达传感器输出停用控制信号来停用激光雷达传感器。

可选地或另外地，计算机处理器可被编程为用第二夹具重复激光雷达校准测试。第二夹具的内表面可具有与第一夹具的纹理不同的已知纹理。在这种情况下，计算机处理器可被编程为在用第二夹具重复激光雷达校准测试之前，等待将第一夹具移除并将第二夹具设置在激光雷达传感器周围。

计算机处理器可被编程为确定激光雷达传感器的形状因数。在这种情况下，计算机处理器被编程为至少部分地基于激光雷达传感器的形状因数来校准激光雷达传感器。

执行激光雷达校准测试的示例性方法包括：收集由激光雷达传感器输出的纹理数据，所述纹理数据表示设置在激光雷达传感器周围的第一夹具的内表面的确定纹理；将由激光雷达传感器输出的纹理数据与第一夹具的内表面的已知纹理进行比较；根据将纹理数据与已知纹理进行的比较而确定需要校准激光雷达传感器；以及通过应用用于激光雷达传感器的更新值来校准激光雷达传感器。

所述方法还可包括：通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之前，向激光雷达传感器输出激活控制信号来激活激光雷达传感器。

所述方法还可包括：通过在收集由激光雷达传感器输出的纹理数据之后，向激光雷达传感器输出停用控制信号来停用激光雷达传感器。