[发明专利]定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，所述方法包括：

获取当前变化更新信息，所述当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，所述航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；

基于至少两种以上的融合定位方式分别对所述当前变化更新信息进行融合定位，确定各所述当前变化更新信息匹配的融合定位方式分类结果，基于各所述融合定位方式分类结果，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；

当所述匹配的融合定位方式为第一融合定位方式时，根据所述GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，所述第一融合定位方式为包含误差信息参数的融合定位方式；

根据所述匹配的融合定位方式，对当前变化更新信息中对应的信息进行融合定位，确定当前定位位置；

基于至少两种以上的融合定位方式分别对所述当前变化更新信息进行融合定位，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式，包括：

基于当前变化更新信息，确定模型输入特征；

将所述模型输入特征输入训练获得的融合定位模型，确定与所述当前变化更新信息匹配的融合定位方式分类结果，所述融合定位方式分类结果与匹配的融合定位方式相对应；

在训练获得所述融合定位模型的各次训练过程中，执行下述训练过程：

获取预定数目的样本变化更新信息；

对任意一个样本变化更新信息，通过初始融合定位模型中的各融合定位方式，分别对该样本变化更新信息进行融合定位，并获得各融合定位方式对该样本变化更新信息进行融合定位的融合定位性能参数；

基于融合定位性能参数，从各融合定位方式中确定各样本变化更新信息对应的优选融合定位方式；

根据各所述样本变化更新信息分别对应的优选融合定位方式，确定出变化更新信息与融合定位方式分类结果之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：

对里程计记录的里程计数据进行里程计误差处理，基于里程计误差处理后的里程计数据进行速度更新之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息；

根据上一时刻到当前时刻的陀螺旋转速度以及陀螺仪连续两次采集的角速度的增量进行姿态更新之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息；

基于加速度计采集获得的加速度进行姿态对准之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息；

基于GPS方位角、以及加速度计采集获得的加速度进行姿态对准之后，根据所述当前姿态变化信息进行航位推算获得所述航位推算位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据所述匹配的融合定位方式，对所述当前变化更新信息中对应的信息进行融合定位，确定当前定位位置，包括：采用所述匹配的融合定位方式，对所述模型输入特征中对应的特征进行融合定位处理，获得当前定位位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

在确定当前定位位置之后，还包括：在自当前时刻之后的预定时间段内的各定位时刻，采用所述匹配的融合定位方式进行融合定位，确定各定位时刻对应的定位位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式，包括：

在当前时刻位于上一次匹配的融合定位方式之后的预定时间段时，将上一次匹配的融合定位方式确定为所述匹配的第一融合定位方式。

6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述至少两种以上的融合定位方式包括：卡尔曼滤波融合定位方式以及粒子滤波融合定位方式。

7.根据权利要求1或4或5所述的方法，其特征在于，在所述匹配的第一融合定位方式为卡尔曼滤波融合定位方式时，在进行融合定位处理时，以预测值加权参数Q为固定量，以测量值加权参数R为调节量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述GPS初始定位信息的相对误差，调节所述测量值加权参数R。