[发明专利]定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质

说明书

一种定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取当前变化更新信息，当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；基于当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；当匹配的融合定位方式为第一融合定位方式时，根据GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息；根据匹配的融合定位方式，对当前变化更新信息中对应的信息进行定位，确定当前定位位置。本实施例方案可以动态分类出匹配的融合定位方式来进行融合定位，从而可以有效提高融合定位的精度，能够为不同场景的性能提供较好的鲁棒性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质。

背景技术

在车载导航领域，通过采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)作为定位的基本参考元素，GPS具有长时间精度较高的特性，但在某些情况下也会存在不准确的问题。例如，在高楼林立的城市道路等区域，容易受到地理遮蔽和天气等因素的影响而出现信号漂移的问题，在地下停车场、野外隧道等区域，GPS信号可能会出现不可用的情况。在这些情况下，基于GPS信号进行定位导航的车载导航也会受到较大程度的影响。

为了弥补由于GPS的这些缺陷造成的影响，一般使用惯性测量单元作为GPS定位的辅助元素，其在GPS信号好的时候，采用GPS信息作为定位的基本元素，在GPS信号不好或者没有GPS信号的时候，采用惯性测量单元的信息作为定位的基本元素。然而，目前是笼统地设置GPS信号的信号阈值，在GPS信号的强度低于该信号阈值时切换到以惯性测量单元的信息为基本元素进行定位，定位精度的准确性不高。

发明内容

基于此，有必要提供一种定位方法、定位装置、定位设备和计算机存储介质。

一种定位方法，所述方法包括：

获取当前变化更新信息，所述当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，所述航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；

基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；

当匹配的融合定位方式为第一融合定位方式时，根据所述GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，所述第一融合定位方式为包含误差信息参数的融合定位方式；

根据所述匹配的融合定位方式，对所述当前变化更新信息中对应的信息进行定位，确定当前定位位置。

一种定位装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取当前变化更新信息，所述当前变化更新信息包括：GPS初始定位信息、以及航位推算位置信息，所述航位推算位置信息根据当前姿态变化信息确定；

匹配及定位模块，用于基于所述当前变化更新信息，从至少两种以上的融合定位方式中确定匹配的融合定位方式；当所述融合定位方式为第一融合定位方式时，根据所述GPS初始定位信息以及航位推算位置信息确定误差信息，所述第一融合定位方式为包含误差信息参数的融合定位方式；并根据所述匹配的融合定位方式，对所述当前变化更新信息中对应的信息进行定位，确定当前定位位置。

一种定位设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的方法的步骤。