[发明专利]摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法

说明书

本发明提供了一种摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法，涉及机器人摆线减速器领域。该摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法通过依据获得的短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值，从而提高了摆线减速器的摆线针轮行星传动作用力的分析的计算效率，并且精度高，人工成本低。

技术领域

本发明涉及机器人摆线减速器领域，具体而言，涉及一种摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法。

背景技术

摆线减速器，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

目前的摆线减速器的摆线针轮行星传动作用力的分析的计算效率差，并且精度低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法，以改善上述的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种摆线针轮行星传动作用力分析方法，所述摆线针轮行星传动作用力分析方法包括：

接收用户终端发送的短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角；

依据短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值；

将计算得出的摆线针轮行星传动作用力值输出。

第二方面，本发明实施例还提供了一种摆线针轮行星传动作用力分析装置，所述摆线针轮行星传动作用力分析装置包括：

信息接收单元，用于接收用户终端发送的短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角；

计算单元，用于依据短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值；

信息输出单元，用于将计算得出的摆线针轮行星传动作用力值输出。

与现有技术相比，本发明提供的摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法，通过依据获得的短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值，从而提高了摆线减速器的摆线针轮行星传动作用力的分析的计算效率，并且精度高，人工成本低。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明