[发明专利]一种带座椅式智能快速行走大腿假肢

权利要求书

1.一种带座椅式智能快速行走大腿假肢，其特征在于，包括脚掌板(1)、第一电缸(2)、脚跟板(3)、并联机构(4)、三个车轮部件(5)、两个第二电缸(6)、伸缩缸(7)、第一步进电机(8)、座椅部件(9)、第三电缸(10)、小腿支柱(11)、膝关节(12)、大腿支柱(13)、大腿套筒(14)、皮带(15)、固定环(16)、卡扣(17)；

所述脚掌板(1)后端铰接在脚跟板(3)前端，第一电缸(2)底部铰接在脚跟板(3)上表面中部，其伸缩杆顶部铰接在脚掌板(1)上表面中部，并联机构(4)中的底板(401)固定在脚跟板(3)的顶部，六个第四电缸(402)两两一组，每组中第四电缸(402)的底部沿着底板(401)周向均匀球铰接在底板(401)顶部，第四电缸(402)的顶部球铰接在顶板(403)的底部；

所述小腿支柱(11)为矩形柱状，其竖直固定安装在并联机构(4)顶部，两个第二电缸(6)竖直向下分别固定安装在小腿支柱(11)下部左右两侧，其伸缩杆顶部各固定有车轮部件(5)；

所述座椅部件(9)中的座椅支架(904)底部为开口向下的矩形筒状，其底部侧面设有矩形通孔，其上部设有铰接支座，其铰接在小腿支柱(11)上部，第三电缸(10)底部铰接在小腿支柱(11)下部的后侧，其伸缩杆铰接在座椅支架(904)前部，伸缩杆(901)为矩形柱状，其侧面均匀设有齿形槽，伸缩杆(901)滑动安装在座椅支架(904)内，齿轮(903)穿过座椅支架(904)侧面的矩形通孔后与伸缩杆(901)侧面设有的齿形槽啮合，齿轮(903)侧面中心固定安装在第三步进电机(902)的电机轴上，第三步进电机(902)固定安装在座椅支架(904)侧面，伸缩缸(7)底部铰接在伸缩杆(901)底部，伸缩缸(7)底部的转动中心与第一步进电机(8)的电机轴同心固定，第一步进电机(8)固定安装在伸缩缸(7)底部，伸缩缸(7)的伸缩杆顶部固定安装有车轮部件(5)；

所述车轮部件(5)由轮架(501)、两个第二步进电机(502)、两个轮子(503)组成，轮架(501)为开口向下的矩形筒状，两个轮子(503)转动安装在轮架(501)中，两个第二步进电机(502)固定安装在轮架(501)侧面，其电机轴分别与两个轮子(503)侧面中心固定；

所述膝关节(12)中的支撑板(1201)为矩形板，其固定安装在小腿支柱(11)顶部，中心支架(1203)为矩形柱状，其底部球铰接在支撑板(1201)中心，四个第五电缸(1202)的底部铰接在中心支架(1203)四个侧面中部，其伸缩杆顶部球铰接在支撑板(1201)边缘处；

所述大腿支柱(13)为圆柱状，其竖直固定安装在膝关节(12)顶部，大腿套筒(14)为根据佩戴者截肢情况设计的筒状，在其顶部沿周向均匀设有四个弧形板，在该弧形板外侧分别固定有固定环(16)，皮带(15)前部均匀设有圆形孔，皮带(15)一次穿过四个固定环(16)，在皮带(15)顶部固定安装有卡扣(17)；

佩戴者佩戴后，将皮带(15)拉紧，将卡扣(17)中心的圆柱卡进皮带(15)前部设有的圆孔中，膝关节(12)工作，实现小腿支柱(11)运动，并联机构(4)工作，实现脚部运动，第一电缸(2)工作，实现脚掌板(1)运动，当佩戴者需要坐下休息时，第三电缸(10)工作，将座椅部件(9)撑起，第三步进电机(902)工作，调整伸缩杆(901)位置，实现佩戴者坐下，当需要快速行走时，座椅部件(9)撑起后，第一步进电机(8)、伸缩缸(7)工作，使车轮部件着地，然后第二步进电机(502)工作，实现快速行走。