[发明专利]一种带座椅式智能快速行走大腿假肢

说明书

一种带座椅式智能快速行走大腿假肢，包括左右腿两部分，左右腿结构相同，分别包括脚板、并联机构、两个第一步进电机、两个折叠轮部件、小腿支柱、第一电缸、大腿支柱、大腿套筒、两个紧固皮带、两个卡扣、硅胶软套、两个固定圈，本发明具有以下优点：本发明采用独特的并联机构，能够实现假肢脚踝的灵活活动；采用特殊的折叠轮部件，能够方便快捷地实现佩戴者的快速行走，同时也很大限度的缩小了空间，减小了重量。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种带座椅式智能快速行走大腿假肢。

背景技术

对于双大腿残疾人士，通过佩戴假肢，经过一定的锻炼，基本能够实现行走，但是很难去驾驶普通代步工具，很难实现快速行走，因此急需一种解决方案，能够使残疾人像正常人一样，达到快速出行的目的，更加方便了残疾人士的正常生活，市场上的假肢，基本无法实现，如申请号为201620025512.8，一种半自动大腿假肢，包括壳体 (1)、铰接装置 (2)、油缸系统 (4)、连接件 (5)、踝关节扭力总成(6)、仿生脚底板(7)以及电气系统(8)，其中铰接装置(2)铰接固定在壳体(1)的顶端中部，连接件 (5) 固定于壳体 (1) 的底部并通过踝关节扭力总成(6)与仿生脚底板(7)连接 ；油缸系统(4)中油缸推杆 (3) 的顶端与铰接装置 (2) 连接 ；电气系统(8)设置于壳体(1)的两侧，电气系统(8)包括电机(82)、行程开关(83)、快进螺丝(87)，电机(82)、行程开关(83)、快进螺丝(87)依次连接，快进螺丝 (87) 与下挂钩 (24) 连接，下挂钩 (24) 与铰接装置 (2) 中上挂钩 (23) 配合连接。 中上挂钩(23) 配合连接。它虽然可以实现佩戴者半自动行走，但无法实现快速行走。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种带座椅式智能快速行走大腿假肢，包括脚掌板、第一电缸、脚跟板、并联机构、三个车轮部件、两个第二电缸、伸缩缸、第一步进电机、座椅部件、第三电缸、小腿支柱、膝关节、大腿支柱、大腿套筒、皮带、固定环、卡扣；

所述脚掌板后端铰接在脚跟板前端，第一电缸底部铰接在脚跟板上表面中部，其伸缩杆顶部铰接在脚掌板上表面中部，并联机构中的底板固定在脚跟板的顶部，六个第二电缸两两一组，每组中第二电缸的底部沿着底板周向均匀球铰接在底板顶部，第二电缸的顶部球铰接在顶板的底部；

所述小腿支柱为矩形柱状，其竖直固定安装在并联机构顶部，两个第二电缸竖直向下分别固定安装在小腿支柱下部左右两侧，其伸缩杆顶部各固定有车轮部件；

所述座椅部件中的座椅支架底部为开口向下的矩形筒状，其底部侧面设有矩形通孔，其上部设有铰接支座，其铰接在小腿支柱上部，第三电缸底部铰接在小腿支柱下部的后侧，其伸缩杆铰接在座椅支架前部，伸缩杆为矩形柱状，其侧面均匀设有齿形槽，伸缩杆滑动安装在座椅支架内，齿轮穿过座椅支架侧面的矩形通孔后与伸缩杆侧面设有的齿形槽啮合，齿轮侧面中心固定安装在第三步进电机的电机轴上，第三步进电机固定安装在座椅支架侧面，伸缩缸底部铰接在伸缩杆底部，伸缩缸底部的转动中心与第一步进电机的电机轴同心固定，第一步进电机固定安装在伸缩缸底部，伸缩缸的伸缩杆顶部固定安装有车轮部件；

所述车轮部件由轮架、两个第二步进电机、两个轮子组成，轮架为开口向下的矩形筒状，两个轮子转动安装在轮架中，两个第二步进电机固定安装在轮架侧面，其电机轴分别与两个轮子侧面中心固定；

所述膝关节中的支撑板为矩形板，其固定安装在小腿支柱顶部，中心支架为矩形柱状，其底部球铰接在支撑板中心，四个第五电缸的底部铰接在中心支架四个侧面中部，其伸缩杆顶部球铰接在支撑板边缘处；

所述大腿支柱为圆柱状，其竖直固定安装在膝关节顶部，大腿套筒为根据佩戴者截肢情况设计的筒状，在其顶部沿周向均匀设有四个弧形板，在该弧形板外侧分别固定有固定环，皮带前部均匀设有圆形孔，皮带一次穿过四个固定环，在皮带顶部固定安装有卡扣。